[發明專利]舵機及其控制方法、無人機

在審

• 申請號: 201680004254.8
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN107635870A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 羅昊;歐迪;陳朝兵;鄭大陽;王文韜
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

技術領域

本發明涉及舵機，尤其是一種舵機的控制方法及采用該舵機的無人機。

背景技術

舵機廣泛應用于各種領域、例如船舶、航空、機器人等，用于控制姿態變換。例如，無人機上的舵機，可用來控制機臂相對機身運動以改變其姿態?，F有的無人機上的舵機通常采用控制設備(例如無人機上設置的中心板)發出的脈沖寬度調制信號(Pulse Width Modulation，PMW)進行控制。這種單向的控制方式無法直觀的通過舵機獲取舵機運轉過程中的相關信息，比如運行位置、電流、電壓等，無法判斷舵機是否正確運轉到指定位置及是否健康狀態良好。故，現有的舵機通常只能在預設的一個或多個預定位置之間切換，而不能到達并停留在任一指定位置。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種能獲取舵機運轉狀態信息的舵機、舵機的控制方法及采用該舵機的無人機。

一種舵機，所述舵機包括驅動裝置，所述舵機還包括與所述驅動裝置連接的控制裝置及傳感器，所述傳感器獲取所述控制裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置，所述控制裝置能夠根據所述驅動裝置的運行位置控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留。

一種舵機的控制方法，包括：

接收所述舵機外的外部控制設備的控制指令；

根據所述控制指令控制所述舵機的驅動裝置運轉；及

從所述舵機內的傳感器獲取所述驅動裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置；及

根據所述工作參數控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留。

一種無人機，包括中心部，連接于所述中心部的機架組件，及設置所述機架組件上的動力機構，所述無人機還包括設置在所述中心部上的舵機，所述舵機包括驅動裝置，與所述驅動裝置連接的控制裝置及傳感器，所述傳感器獲取所述控制裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置，所述控制裝置能夠根據所述驅動裝置的運行位置控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留，從而帶動所述機架組件相對所述中心部轉動至任一位置并在該任一位置停留。

所述舵機的控制裝置能夠獲取所述舵機的運行位置，并根據所述運行位置精確控制所述舵機運行至任意預定位置，并在該任意預定位置停留。

附圖說明

圖1是本發明實施方式提供的一種無人機的立體圖。

圖2是本發明實施方式提供的一種無人機的部分分解圖。

圖3是本發明實施方式提供的一種無人機在第一狀態的局部放大圖。

圖4是本發明實施方式提供的一種無人機在第二狀態的局部放大圖。

圖5是本發明實施方式提供的一種舵機結構框圖。

圖6是本發明一實施方式提供的一種舵機的控制流程圖。

圖7是本發明另一實施方式提供的一種舵機的控制流程圖。

圖8是本發明又一實施方式提供的一種舵機的控制流程圖。

主要元件符號說明

無人機 1000

中心部 1

傳動機構 10

螺桿 11

螺母 12

第一軸套部 14

第一軸套孔 140

第二軸套部 16

第二軸套孔 160

第三軸套部 17

控制設備 18

舵機 2

驅動裝置 20

控制裝置 22

位置檢測器 24

電流檢測器 26

存儲單元 28

機架組件 3

連桿組件 4

主桿 40

主桿桿體 400

第一連接結構 402

第一固定部 4020

第一連接部 4021

第一樞接孔 40210

第二連接部 4022

本體部 40220

第一轉軸孔 40222

第二轉軸孔 40224

第二連接結構 404

第二固定部 4040

第一機臂連接部 4042

副桿 42

副桿桿體 420

第三連接結構 422

第三固定部 4220

第三連接部 4221

第四連接結構 424

第四固定部 4240