[發明專利]舵機及其控制方法、無人機

在審

• 申請號: 201680004254.8
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN107635870A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 羅昊;歐迪;陳朝兵;鄭大陽;王文韜
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

1.一種舵機，所述舵機包括驅動裝置，其特征在于：所述舵機還包括與所述驅動裝置連接的控制裝置及傳感器，所述傳感器獲取所述控制裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置，所述控制裝置能夠根據所述驅動裝置的運行位置控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留。

2.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述控制裝置根據接收到的控制指令生成脈寬調制信號，所述脈寬調制信號輸出至所述驅動裝置以控制所述驅動裝置運轉。

3.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述預定位置為兩極限位置之間的任一位置，其中兩極限位置分別為在所述驅動裝置的兩個相反運轉方向上的兩個極限位置。

4.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述傳感器包括圈數檢測器，用于獲取所述驅動裝置的轉動圈數以確定所述驅動裝置的運行位置。

5.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述傳感器包括電流檢測器，所述電流檢測器用于獲取所述驅動裝置的電流信息。

6.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述控制裝置還用于將所述驅動裝置的工作參數傳送至所述舵機外的外部控制設備。

7.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述控制裝置為單片機。

8.如權利要求1所述的舵機，其特征在于：所述控制裝置還用于根據所述驅動裝置的工作參數判斷所述舵機的工作狀態信息。

9.如權利要求8所述的舵機，其特征在于：所述控制裝置還用于將所述舵機的工作狀態信息傳送至所述舵機外的外部控制設備。

10.一種舵機的控制方法，其特征在于：

接收所述舵機外的外部控制設備的控制指令；

根據所述控制指令控制所述舵機的驅動裝置運轉；及

從所述舵機內的傳感器獲取所述驅動裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置；及

根據所述工作參數控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留。

11.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述預定位置為兩極限位置之間的任一位置，其中兩極限位置分別為在所述驅動裝置的兩個相反運轉方向上的兩個極限位置。

12.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述工作參數包括驅動裝置的工作電流。

13.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法還包括：

存儲所獲取的工作參數至存儲單元。

14.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法還包括：

發送所述工作參數至外部控制設備。

15.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述方法還包括：

根據所述工作參數判斷所述舵機工作狀態；及

發送所述舵機工作狀態至所述外部控制設備。

16.如權利要求10所述的控制方法，其特征在于：控制所述舵機的驅動裝置運轉的控制信號為PWM信號，所述方法還包括：根據所述工作參數調整輸出的PWM信號。

17.一種無人機，包括中心部，連接于所述中心部的機架組件，及設置所述機架組件上的動力機構，其特征在于：所述無人機包括設置在所述中心部上的舵機，所述舵機包括驅動裝置，與所述驅動裝置連接的控制裝置及傳感器，所述傳感器獲取所述控制裝置的工作參數，所述工作參數包括所述驅動裝置的運行位置，所述控制裝置能夠根據所述驅動裝置的運行位置控制所述驅動裝置運轉至任一預定位置并在所述任一預定位置停留，從而帶動所述機架組件相對所述中心部轉動至任一位置并在該任一位置停留。

18.如權利要求17所述的無人機，其特征在于：所述預定位置為兩極限位置之間的任一位置，其中兩極限位置分別為在所述驅動裝置的兩個相反運轉方向上的兩個極限位置。

19.如權利要求17所述的無人機，其特征在于：所述工作參數包括驅動裝置的工作電流。

20.如權利要求17所述的無人機，其特征在于：所述控制裝置為單片機。