[發明專利]用于追蹤物體的系統

有效

• 申請號: 201680003753.5
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN107110631B
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 路易斯·費雷拉;馬修·斯托克斯
• 申請（專利權）人: 西安大略大學
• 主分類號: G01B5/00
• 分類號: G01B5/00;A61B34/20;G01L25/00;G05D3/14;A61B34/30
• 代理公司: 32270 南京科知維創知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王萍萍

1.一種用于追蹤物體的系統，包括：

a) 動力源，儀器在其近端可附接至所述動力源，所述儀器可由所述動力源移動；

b)測壓元件，當所述儀器附接至所述動力源時，所述測壓元件固定在相對于所述儀器的所述近端的已知位置；

c)柔性部件，所述柔性部件具有附接至所述測壓元件的近端，所述柔性部件具有被構造為與被追蹤的物體進行物理接觸的遠端；和

計算機控制器，所述計算機控制器連接到所述測壓元件，用于接收來自所述測壓元件的輸出，來自所述測壓元件的所述輸出包括當所述物體移動時由所述柔性部件彎曲而生成的力，所述計算機控制器被編程有指令，所述指令將所述柔性部件生成的所述力轉化成六個運動度的空間校正，所述空間校正的數量級與所述力是成比例的；對應于所述六個運動度的空間校正的六個縮放比例因數被實時調整，以補償所述物體的移動，并使移動的相對位置誤差最小化，以使所述動力源將所述儀器相對于所述物體維持在預選擇的姿勢。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述儀器是被構造為接觸所述物體的接觸裝置，和被構造為與所述物體間隔離開的非接觸裝置中的任何一個。

3.如權利要求2所述的系統，其中所述儀器是接觸裝置，所述接觸裝置是用于處理材料的工具，或用于與組織相互作用的醫療儀器的任何一個，所述接觸裝置是通管絲、針狀物、注射器、同位素導引器、壓紋機、沖壓機、拋光器、研磨機、碾磨器、鉆孔器、銼刀、鉆頭、抓緊器中的任何一個。

4.如權利要求2所述的系統，其中所述儀器是非接觸裝置，所述非接觸裝置是成像裝置、掃描儀、激光器、噴漆器、噴墨頭、輻射監視器、磁場傳感器、電磁場傳感器、電容傳感器、電感傳感器中的任何一個。

5.如權利要求1、2、3或4 所述的系統，其中所述動力源由機器人提供，所述機器人具有末端執行器，所述儀器附接到所述末端執行器。

6.如權利要求1、2、3或4 所述的系統，其中所述儀器被構造為連接到人類操作者。