[發明專利]用于確定單轍車輛位置的方法以及用于實施該方法的裝置

有效

• 申請號: 201680003510.1
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN107107913B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: J·舒爾策
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/114
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 程猛

本發明涉及一種用于確定單轍車輛(1)位置的方法。該單轍車輛(1)在轉彎時具有車輛軌跡橫擺率(ω_Z)和不同于該車輛軌跡橫擺率(ω_Z)的與傾斜位置有關的橫擺率(ω_Z')。測量單轍車輛(1)的傾斜位置和單轍車輛(1)的速度(v)。由測得的傾斜位置和測得的速度(v)確定單轍車輛(1)的車輛軌跡橫擺率(ω_Z)。此外還提出一種用于實施該方法的裝置。

技術領域

本發明涉及一種用于確定單轍車輛位置的方法。此外提出一種用于實施該方法的裝置。

背景技術

已知使用基于衛星的定位系統、如全球定位系統(GPS)來確定車輛位置。借助基于衛星的定位系統來確定位置的正確作用方式的前提在于，可以與相應衛星充分通信。但這在不同情況下(如在隧道中、較深的街谷中和/或停車場中行駛時)有時只能有限地通信或甚至不能進行通信。

術語“航位推測(Dead Reckoning)”理解為依據預定位置和該位置的前移基于一系列測得的參數推算當前位置的過程。這些參數例如可包括速度、加速度和/或車輛的橫擺率，它們借助一個或多個車輛傳感器測得。公開文本DE 102010031351 A1描述了一種這樣的車輛傳感器。

在現有技術中公開的、用于確定車輛位置的方法的缺點在于，已知方法并不足夠適用于單轍車輛，所述單轍車輛在轉彎時向彎道內側傾斜。此外，因為借助于在現有技術中所描述的車輛傳感器在用于單轍車輛中時測量與傾斜位置有關的橫擺率、即沿單轍車輛的車輛豎軸線方向的橫擺率，所以由轎車領域已知的航位推測算法在已知方法中不能用于單轍車輛。

發明內容

因此，至少一些實施方式的任務在于，提出一種用于確定位置的方法，借助該方法可在單轍車輛中實現：在GPS信號中斷時繼續導航。至少一些實施方式的另一任務在于，提出一種用于實施該方法的裝置。

所述任務通過一種用于確定單轍車輛位置的方法來解決，該單轍車輛在轉彎時具有車輛軌跡橫擺率和不同于該車輛軌跡橫擺率的與傾斜位置有關的橫擺率，其中，測量單轍車輛的速度，其特征在于，測量單轍車輛的傾斜位置，并且由測得的傾斜位置和測得的速度確定車輛軌跡橫擺率。

所述任務還通過一種用于實施本申請的方法的裝置來解決。

有利的實施方式和擴展方案此外由下述說明和附圖給出。

根據一種實施方式，在用于確定單轍車輛位置的方法中，測量單轍車輛的傾斜位置和單轍車輛的速度。優選地，借助一個或多個傳感器測量單轍車輛的傾斜位置和/或速度。單轍車輛的速度例如可借助車輪轉速傳感器測得。為了測量單轍車輛的傾斜位置，例如可使用用于確定傾斜位置角度的裝置。在這方面參見公開文本DE 102006057667 A1，其內容、尤其是關于其中所描述的用于在單轍車輛中確定傾斜位置角度的裝置方面的內容在此納入本申請中。

單轍車輛在轉彎時具有車輛軌跡橫擺率和不同于車輛軌跡橫擺率的與傾斜位置有關的橫擺率。與傾斜位置有關的橫擺率與單轍車輛的相應當前傾斜位置、即與單轍車輛的傾斜角度有關并且沿單轍車輛的車輛豎軸線方向測得。在本文所描述的方法中為了測量單轍車輛的與傾斜位置有關的橫擺率例如可使用橫擺率傳感器、如陀螺儀。

由測得的傾斜位置和測得的速度確定單轍車輛的車輛軌跡橫擺率。車輛軌跡橫擺率是常常僅以術語“橫擺率”表述的垂直于路面表面的橫擺率并且在此和在下文中也可稱為“軌跡角速度”。車輛軌跡橫擺率ω_Z尤其是可通過下述公式

來確定，其中，是單轍車輛的傾斜角度，v是單轍車輛的速度并且g是重力加速度。

借助本文所描述的方法有利地可實現在GPS信號暫時中斷時單轍車輛的導航。除了單轍車輛的導航外，這尤其是也在發出緊急呼叫(所謂的“E-Call”)方面意義重大。