[發明專利]一種三維模型建立方法和裝置

在審

• 申請號: 201680002685.0
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN107454866A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 駱磊
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T17/00
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙)11397
• 代理人: 申楠

1.一種三維模型建立方法，其特征在于，所述方法包括：

確定輔助建模設備；

向所述輔助建模設備發送輔助建模請求，所述輔助建模請求包括待建模設備的識別信息；

接收來自所述輔助建模設備根據所述輔助建模請求反饋的三維模型信息；根據所述三維模型信息，獲得待建模設備的三維模型。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定輔助建模設備之前，還包括：

確定所述待建模設備滿足建模條件；

當滿足如下任一條件時，確定所述待建模設備滿足建模條件：

設備初始化時；或者，

檢測到待建模設備自身重量變化超過預設閾值；或者，

達到預設建模時間。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定輔助建模設備，包括：

獲取待建模設備預設范圍內其他設備的建模能力信息；

所述建模能力信息包括建模數據獲取能力信息，或者所述建模能力信息包括建模數據獲取能力信息和建模執行能力信息；

根據所述建模能力信息，確定輔助建模設備。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述建模數據獲取能力信息為圖像數據獲取能力信息，所述圖像數據獲取能力信息包括：能否獲取圖像信息、圖像獲取方式、圖像獲取類型、圖像獲取距離范圍、圖像獲取精度，和圖像獲取角度中的一種或幾種的組合；

和/或，所述其他設備的建模執行能力信息包括：移動速度、移動范圍、路況適應能力、位置、任務情況和通信能力中的一種或幾種的組合。

5.如權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述獲取待建模設備預設范圍內其他設備的建模能力信息，包括：

通過視覺識別、與所述其他設備建立連接或者與服務器通信的方式，獲取預設范圍內其他設備的識別信息，根據所述其他設備的識別信息，獲取待建模設備預設范圍內其他設備的建模能力信息。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定輔助建模設備，包括：

向服務器發送輔助建模設備確定請求，所述輔助建模設備確定請求包括待建模設備的識別信息；

接收來自所述服務器根據所述輔助建模設備確定請求反饋的輔助建模設備的識別信息，確定所述輔助建模設備。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述輔助建模設備確定請求，還包括：

待建模設備的位置信息、轉動能力信息、移動能力信息、建模時間信息、建模緊急程度信息或者通信能力信息中的一種或幾種的組合。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助建模請求，包括：

待建模設備的位置信息、轉動能力信息、移動能力信息、建模時間信息、建模緊急程度信息或者通信能力信息中的一種或幾種的組合。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收來自所述輔助建模設備根據所述輔助建模請求反饋的三維模型信息之前，還包括：

接收來自所述輔助建模設備根據所述輔助建模請求反饋的建模動作指令；

根據所述建模動作指令，執行建模動作。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述建模動作，包括下列一種或幾種：

保持當前姿勢；

保持第一預設建模姿勢；

保持主體姿勢，原地轉動；

更換為第二預設建模姿勢；

移動至所述輔助建模設備的預設建模位置。

11.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述建模動作指令，包括執行時間；

所述根據所述建模動作指令，執行建模動作，包括根據所述建模動作指令，在相應的執行時間執行建模動作。

12.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述三維模型信息，包括：建模數據；

所述根據所述三維模型信息，獲得三維模型，包括：根據所述建模數據建模，獲得待建模設備的三維模型；

或者，

所述三維模型信息，包括待建模設備的三維模型。