[發明專利]控制系統、作業機械及控制方法

有效

• 申請號: 201680001613.4
• 申請日: 2016-08-26
• 公開（公告）號: CN107850094B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 鴨下祐太;河口正;秋山照夫;大島健司
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: F15B11/17
• 分類號: F15B11/17;E02F9/22
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 岳野

技術領域

本發明涉及控制系統、作業機械及控制方法。

背景技術

已知有具備作業機的作業機械，該作業機具備多個作業機部件。在例如作業機械是液壓挖掘機的情況下，液壓挖掘機的作業機具有鏟斗、斗桿和動臂作為作業機部件。作為驅動作業機部件的致動器，使用液壓缸。作為液壓缸的驅動源，使用排出液壓油的液壓泵。已知有具備多個用于驅動液壓缸的液壓泵的作業機械。在專利文獻1中記載了具備合分流閥的液壓回路，該合分流閥在從第一液壓泵排出的液壓油以及從第二液壓泵排出的液壓油的合流和分流之間進行切換。

專利文獻1：國際公開第2006/123704號

發明內容

在第一液壓泵與第二液壓泵連通的連通狀態、以及第一液壓泵與第二液壓泵沒有連通的非連通狀態之間進行切換時，供給到液壓缸的液壓油的壓力會稍稍變化。其結果，操作員可能會感到震動。例如在作業機沒有與挖掘對象物接觸而懸在空中的狀況下，液壓缸的驅動壓力降低，相對于驅動壓力的壓量變化量相對增大，因此操作員容易感到震動。

本發明的目的在于提供一種控制系統、作業機械及控制方法，其能夠抑制因在第一液壓泵及第二液壓泵的連通狀態和非連通狀態之間的切換引起的震動的產生。

根據本發明的第一方式，提供一種控制系統，其用于控制作業機械，該作業機械具備：作業機，其具備多個作業機部件；以及多個液壓缸，其分別驅動多個上述作業機部件，上述控制系統具備：第一液壓泵和第二液壓泵；流路，其連通上述第一液壓泵和上述第二液壓泵；開閉裝置，其設置在上述流路中，對上述流路進行開閉；控制裝置，其控制上述開閉裝置，在上述第一液壓泵和上述第二液壓泵連通的連通狀態、以及上述第一液壓泵和上述第二液壓泵沒有連通的非連通狀態之間進行切換；第一液壓缸，其在上述非連通狀態下被供給從上述第一液壓泵排出的液壓油；以及第二液壓缸，其在上述非連通狀態下被供給從上述第二液壓泵排出的液壓油，在多個上述液壓缸的分配流量為規定供給流量以下、表示上述液壓缸的桿側空間的壓力與蓋側空間的壓力之差的驅動壓力為規定值以下時，上述控制裝置控制上述開閉裝置以成為上述連通狀態。

根據本發明的第二方式，提供一種作業機械，其具備第一方式的控制系統。

根據本發明的第三方式，提供一種控制方法，其用于控制作業機械，該作業機械具備：作業機，其具備多個作業機部件；以及多個液壓缸，其分別驅動多個上述作業機部件，上述控制方法包括：使用開閉裝置，在第一液壓泵和第二液壓泵連通的連通狀態、以及上述第一液壓泵和上述第二液壓泵沒有連通的非連通狀態之間進行切換；在上述非連通狀態下將從上述第一液壓泵排出的液壓油供給到第一液壓缸，將從上述第二液壓泵排出的液壓油供給到第二液壓缸；以及在多個上述液壓缸的分配流量為規定供給流量以下、表示上述液壓缸的桿側空間的壓力與蓋側空間的壓力之差的驅動壓力為規定值以下時，控制上述開閉裝置以成為上述連通狀態。

根據本發明的方式，能夠提供一種控制系統、作業機械及控制方法，其能夠抑制因在第一液壓泵及第二液壓泵的連通狀態和非連通狀態之間的切換引起的震動的產生。

附圖說明

圖1是表示本實施方式涉及的作業機械的一個示例的立體圖。

圖2是表示本實施方式涉及的液壓挖掘機的包括驅動裝置的控制系統的示意圖。

圖3是表示本實施方式涉及的驅動裝置的液壓回路的圖。

圖4是本實施方式涉及的泵控制器的功能框圖。

圖5是表示泵及液壓缸的流量、泵的排出壓力和桿行程根據時間而變化的一個示例的圖。

圖6是用于說明因在合流狀態和分流狀態之間的切換引起的震動的圖。

圖7是表示本實施方式涉及的控制方法的一個示例的流程圖。

圖8是表示本實施方式涉及的斗桿缸的桿側空間的壓力及蓋側空間的壓力與合流狀態及分流狀態之間的關系的圖。

符號說明

1 作業機

2 上部回轉體

3 下部行走體

4 驅動裝置

5 操作裝置

9 控制系統

11 鏟斗

12 斗桿

13 動臂

14 蓄電器

17 混合動力控制器

18 發動機控制器

19 泵控制器

19C 處理部

19M 存儲部

19Ca 分配流量運算部

19Cb 決定部

19Cc 控制部