[實用新型]一種機械手控制結構以及機械手控制平臺

有效

• 申請號: 201621233028.0
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN206273534U
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 羅先禮;楊光友
• 申請（專利權）人: 武漢萬安智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;A61B34/30
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 孫輝

技術領域

本實用新型涉及機器同步領域，具體而且，涉及一種機械手控制結構以及機械手控制平臺。

背景技術

手術機器人是一種高級機器人平臺，其設計的理念是通過使用微創的方法，實施復雜的外科手術。手術機器人是當今最先進的微創外科治療平臺，它使外科手術的精度超越了人手的極限，對整個外科手術觀念來說是一次革命性的飛躍。

手術機器人由于機器老化或者人為因素造成檢測運動角度與實際的運動角度不同，造成的醫療錯誤不能及時的糾正或者制止，容易造成醫療事故。

實用新型內容

本實用新型的第一個目的在于提供機械手控制結構，其通過其特定的結構能與手術機器人進行同步操作，能及時通過機械手控制結構發現檢測角度與實際角度的偏差，從而糾正或者制止手術機器人錯誤的操作，避免醫療事故的發生。

本實用新型的第二個目的在于提供機械手控制平臺，其具有上述的機械手控制結構，通過機械手控制結構的特定的結構與手術機器人進行同步操作，能及時通過機械手控制結構發現檢測角度與實際角度的偏差，從而糾正或者制止手術機器人錯誤的操作，避免醫療事故的發生。

本實用新型的實施例是這樣實現的：

一種機械手控制結構，其包括基板、萬向節、同步件、第一角度傳感器以及第二角度傳感器。萬向節的從動軸頭與基板的一端可轉動地連接。同步件與萬向節的主動軸頭連接。第一角度傳感器與第二角度傳感器分別與萬向節的兩個轉軸的一端連接。

發明人發現：手術機器人由于機器老化或者人為因素造成檢測運動角度與實際的運動角度不同，造成的醫療錯誤不能及時的糾正或者制止，容易造成醫療事故。為此，發明人設計了上述的機械手控制結構，其通過同步件與手術機器人的機器手連接，由于同步件與萬向節連接，能完全同步手術機器人的機器手的運動軌跡，通過分別設置于萬向節的兩個轉軸的一端的第一角度傳感器與第二角度傳感器進行運動角度的測量，并反饋給操作中心，若手術機器人出現操作失誤，即運動軌跡產生偏移，能夠及時糾正或者制止。

在本實用新型的一種實施例中：

機械手控制結構還包括第一轉盤，萬向節通過第一轉盤與基板可轉動地連接。

在本實用新型的一種實施例中：

第一轉盤設置有第三角度傳感器。

在本實用新型的一種實施例中：

機械手控制結構還包括基座，基板遠離萬向節的一端與基座可轉動地的連接。

在本實用新型的一種實施例中：

機械手控制結構還包括第二轉盤，基板通過第一轉盤與基座可轉動地連接。

在本實用新型的一種實施例中：

第二轉盤設置有第四角度傳感器。

在本實用新型的一種實施例中：

同步件遠離萬向節的一端開設有貫穿同步件的壁的同步孔。

在本實用新型的一種實施例中：

同步孔的內壁表面設置有摩擦阻尼層。

一種機械手控制平臺，其包括多個上述機械手控制結構和工作臺。多個機械手控制結構沿工作臺的外周均勻的間隔設置于工作臺的表面。

在本實用新型的一種實施例中：

機械手控制平臺還包括第三轉盤和第五角度傳感器。機械手控制結構通過第三轉盤與工作臺可轉動地連接。第五角度傳感器設置于第三轉盤。

本實用新型的技術方案至少具有如下有益效果：

本實用新型提供的一種機械手控制結構，其通過其特定的結構能與手術機器人進行同步操作，從而能及時通過機械手控制結構糾正或者制止手術機器人錯誤的操作，避免醫療事故的發生。

本實用新型提供的一種機械手控制平臺，其具有上述的機械手控制結構，通過機械手控制結構的特定的結構與手術機器人進行同步操作，從而能及時通過機械手控制結構糾正或者制止手術機器人錯誤的操作，避免醫療事故的發生。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本實用新型實施例1中一種機械手控制結構的一種結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例1中一種機械手控制結構的另一種結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例2中一種機械手控制結構的結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例3中一種機械手控制結構的一種結構示意圖；