[實用新型]一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節

有效

• 申請號: 201621034995.4
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206216730U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 彭芳;溫海陽;李智軍;章隆彬
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;電子科技大學中山學院
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，包括主軸驅動電機(1)、諧波減速器(2)、關節外殼(5)、輸出法蘭(9)，其特征在于：所述主軸驅動電機(1)與所述諧波減速器(2)的輸入端驅動連接，所述關節外殼(5)與諧波減速器(2)外殼固定連接，所述關節外殼(5)內設置有浮動彈簧剛度調節裝置，所述浮動彈簧剛度調節裝置一端與所述諧波減速器(2)輸出端相連接，另一端與輸出法蘭(9)相連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述的浮動彈簧剛度調節裝置包括連接所述諧波減速器(2)輸出端的凸字形輸入轉動機體(4)、彈簧上支撐蓋(3)、滾子保持架(6)、環形凸輪盤(7)、浮動彈簧(10)、調節電機支座(11)、剛度調節電機(12)，所述輸入轉動機體(4)內側設置有內螺紋，所述的彈簧上支撐蓋(3)外周壁設置有連接所述輸入轉動機體(4)的內螺紋，所述調節電機支座(11)為具有兩種直徑外花鍵的中空階梯軸，所述剛度調節電機(12)固定設置在所述調節電機支座(11)的空腔內，所述輸入轉動機體(4)外周壁設置有外花鍵，所述滾子保持架(6)上部通過內花鍵與所述輸入轉動機體(4)外花鍵相連接，所述凸輪盤(7)通過軸承(8)安裝在關節外殼(5)下部，所述凸輪盤(7)的上端面沿周向均勻設置若干斜曲面，所述凸輪盤(7)的中心孔設置有與所述調節電機支座(11)較大直徑外花鍵相配合的內花鍵，所述滾子保持架(6)下部沿周向均勻設置有若干組通孔，每組通孔設置裝有滾子(13)的滾子軸(15)，滾子保持架(6)通過滾子(13)在凸輪盤(7)的斜曲面上滾動，所述滾子保持架(6)底端的中心孔內設置有與所述調節電機支座(11)較小直徑外花鍵相配合的內花鍵，所述凸輪盤(7)底部通過若干螺紋孔及固定螺絲(16)與主軸輸出法蘭 (9)緊固連接；所述剛度調節電機(12)輸出軸與彈簧上支撐蓋(3)的中心孔過盈配合形成硬性連接，帶動其轉動；所述浮動彈簧(10)穿過調節電機支座(11)安裝在彈簧上支撐蓋(3)和滾子保持架(6)下部之間，兩者的彈簧支撐面分別與浮動彈簧(10)上、下端面相互滑動旋轉。

3.根據權利要求2所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述的剛度調節電機(12)內集成設置有齒輪減速箱。

4.根據權利要求(2)所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述的浮動彈簧(10)為矩形彈簧。

5.根據權利要求(2)所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述凸輪盤(7)的上端面沿周向均勻設置三個斜曲面，所述滾子保持架(6)下部沿周向均勻設置有三組通孔，每組通孔設置裝有滾子(13)的滾子軸(15)。

6.根據權利要求5所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述三組通孔每組有四個通孔，四個通孔并列安裝兩個裝有滾子(13)的滾子軸(15)。

7.根據權利要求2所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述滾子軸(15)兩端有用于安裝軸用彈性擋圈(14)約束滾子軸(15)的軸向運動溝槽。

8.根據權利要求2所述的一種基于浮動彈簧的剛度連續可調關節，其特征在于：所述輸入轉動機體(4)的內螺紋及所述的彈簧上支撐蓋(3)外周壁的外螺紋均為梯形螺紋。