[實用新型]仿人氣動柔性機械手

有效

• 申請號: 201620905921.7
• 申請日: 2016-08-20
• 公開（公告）號: CN206764802U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 耿德旭;張金濤;趙云偉;武廣斌;鄭永永;劉榮輝
• 申請（專利權）人: 北華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.仿人氣動柔性機械手，其特征在于，設有一個手掌和拇指、食指、中指、無名指、小指五根手指，手掌和手指與人手尺寸相當；所述仿人氣動柔性機械手具有10個氣動柔性關節，10個自由度和4個機動度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面內；所述四指軸線延伸交于一點，相鄰手指軸線之間的夾角為13.5°，拇指軸線延伸與四指軸線延伸相交于同一點，所述拇指軸線與手掌平面夾角60°，自由狀態拇指-中指軸線平面與手掌平面夾角50°；中指、無名指和小拇指能夠向掌心方向正屈動作，最大彎曲角度290°，食指能夠實現正屈、反彎和側擺動作，正屈動作最大彎曲角度290°，反彎和側擺動作最大彎曲角15°，拇指正屈動作最大彎曲角度210°，拇指能夠以拇指-中指軸線平面為對稱面擺動，擺動最大角度±30°，通過手指各氣動柔性關節本體受控彎曲運動組合，實現類人手抓握捏夾等基本功能。

2.按照權利要求1所述仿人氣動柔性機械手，其特征在于，手掌近似扇形，圓心角方向一端設置連接法蘭，可以連接機械臂，所述連接法蘭形心與各手指軸線延伸交點重合，手掌平面上方設置拇指安裝法蘭，拇指安裝法蘭法線與手掌平面夾角60°，拇指安裝法蘭法線-中指安裝法蘭法線平面與手掌平面夾角50°，拇指安裝法蘭形心點高于手掌平面10毫米，弧長方向一端設置四個手指安裝法蘭，用于安裝除拇指外的四個手指，法蘭法線與各手指軸線重合，法蘭形心點到各手指軸線交點距離相等，其中食指安裝法蘭形心點到各手指軸線交點距離比其他三指小20毫米，所述各手指安裝法蘭平面設置安裝螺紋孔和手指控制氣管引出孔。

3.按照權利要求1所述仿人氣動柔性機械手，其特征在于，每個手指皆由兩個關節串聯而成；所述中指、無名指和小拇指的結構完全一致，基關節采用雙驅動型單向彎曲關節，遠關節采用單向彎曲關節，基關節有效長度是遠關節的2倍，所述單向彎曲關節的控制氣源管路穿過所述雙驅動型單向彎曲關節的約束元件，從手指根部引出，所述雙驅動型單向彎曲關節的控制氣源管路從手指根部引出；食指基關節采用雙向主動彎曲關節、遠關節采用單向彎曲關節，食指遠關節有效長度是食指基關節的1.2倍，所述單向彎曲關節的控制氣源管路穿過所述雙向主動彎曲關節的約束元件從手指根部引出，所述雙向主動彎曲關節的控制氣源管路從手指根部引出；拇指基關節采用單維雙向彎曲關節，遠關節采用雙驅動型單向彎曲關節，拇指遠關節有效長度是拇指基關節2.7倍，所述雙驅動型單向彎曲關節的控制氣源管路通過兩關節連接部分設置的引出孔引出，所述單維雙向彎曲關節的控制氣源管路從手指根部引出；各手指遠關節末端設有指尖。