[實用新型]機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置

有效

• 申請號: 201620853178.5
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN206151580U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 趙洪華;陳綿鵬;劉濤;李志平
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/17
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)37240
• 代理人: 李樹祥

1.機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，包括旋轉進給裝置和直線進給裝置，其特征在于：旋轉進給裝置包括擺臺（4），擺臺（4）的一側固定連接有柔性針連接件（5），柔性針連接件（5）內安裝有高精度、可更換不同內徑的彈性筒夾（7），柔性針連接件（5）通過螺紋連接有壓冒螺母（8），彈性筒夾（7）的軸心處安裝有斜角柔性針（13）并通過壓冒螺母（8）旋轉壓緊，擺臺（4）的另一側固定連接有擺臺連接件（3）。

2.根據權利要求1所述的機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，其特征在于：斜角柔性針（13）直接固定在彈性筒夾（7）的軸心處，彈性筒夾（7）裝卸方便，可針對針軸直徑不同的斜角柔性針（13）配合相應內徑的彈性筒夾（7），適用于多種不同外徑的斜角柔性針（13）的夾緊固定。

3.根據權利要求1所述的機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，其特征在于：直線進給裝置包括上下設置兩個的第一電推桿（1）和第二電推桿（18），第一電推桿（1）的推動端通過內六角螺栓（2）與擺臺連接件（3）固定連接，第二電推桿（18）的推動端通過內六角（14）固定連接有支撐板（11）。

4.根據權利要求3所述的機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，其特征在于：支撐板（11）上端靠近擺臺（4）的一側設置有柔性針支架（9），支撐板（11）的另一側固定連接有導管（12），斜角柔性針（13）與柔性針支架（9）、導管（12）同軸設置，斜角柔性針（13）的一端分別穿過柔性針支架（9）和導管（12）。

5.根據權利要求3所述的機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，其特征在于：第一電推桿（1）的兩端分別通過腳座（24）固定安裝在第二固定板（23）上，第二固定板（23）下方的四角處分別固定安裝有第二套筒（22），每個第二套筒（22）分別套設在支架（20）上，并分別通過定位螺栓（21）進行高度定位。

6.根據權利要求3所述的機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置，其特征在于：第二電推桿（18）通過四個內六角螺栓（2）固定安裝在第一固定板（15）上，第一固定板（15）下方的四角處分別固定安裝有第一套筒（16），每個第一套筒（16）分別套設在支架（20）上，并分別通過固定螺栓（17）進行高度定位。