[實用新型]仿生機器魚的上浮下沉機構

有效

• 申請號: 201620698632.4
• 申請日: 2016-07-05
• 公開（公告）號: CN206243420U
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 應佳偉;陳輝
• 申請（專利權）人: 杭州暢動智能科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63G8/22
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙)11489
• 代理人: 姚海波

1.一種仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，包括用于控制魚頭(1)上浮與下潛的第一儲排水罐(61)、用于控制魚身(3)上浮與下潛的第二儲排水罐(65)、與第一儲排水罐(61)及第二儲排水罐(65)連接的儲氣罐(62)、以及用于控制儲氣罐(62)與第二儲排水罐(65)及第一儲排水罐(61)之間進行氣體交換的氣泵(63)，所述第一儲排水罐(61)安裝在魚身(3)的前部，所述第二儲排水罐(65)安裝在魚身(3)的中部。

2.如權利要求1所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，所述魚身(3)包括與所述魚頭(1)固定連接的魚頸骨架(32)，所述第一儲排水罐(61)安裝在所述魚頸骨架(32)內。

3.如權利要求1所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，所述魚身(3)包括與魚頭(1)連接的軀干骨架(30)及與所述軀干骨架(30)連接的尾部骨架(40)，軀干骨架(30)包括多個彼此鉸接在一起以形成軀干骨架(30)的軀干關節(31)，所述軀干骨架(30)上設置有電控盒(301)，所述電控盒(301)將軀干骨架(30)分成前部軀干骨架與后部軀干骨架，所述后部軀干骨架的位于最前端的軀干關節(31)與所述電控盒(301)連接，所述第二儲排水罐(65)設置在所述后部軀干骨架的位于最前端的軀干關節(31)內。

4.如權利要求3所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，軀干關節(31)呈U形，包括呈片狀且橫向設置的第一部(310)，位于第一部(310)下方且呈片狀的第二部(311)，以及兩端分別與第一部(310)及第二部(311)連接的連接部(312)，其中，相鄰的兩個軀干關節(31)的兩個第一部(310)連接，相鄰的兩個軀干關節(31)的兩個第二部(311)連接，所述第二儲排水罐(65)設置在所述后部軀干骨架的位于最前端的軀干關節(31)的第一部(310)及第二部(311)之間。

5.如權利要求1所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，所述上 浮下潛機構(6)還包括第一電磁閥(66)、第二電磁閥(67)及第三電磁閥(68)，第一電磁閥(66)、第二電磁閥(67)及第三電磁閥(68)分別均分別包括兩個第一導氣口(A)、第二導氣口(B)、與第一導氣口(A)及第二導氣口(B)連接的第三導氣口(C)，控制第一導氣口(A)與第三導氣口(C)導通的第一閥門開關，以及控制第二導氣口(B)與第三導氣口(C)導通的第二閥門開關,第一電磁閥(66)的第一導氣口(A)與第二導氣口(B)分別與第一儲排水罐(61)及第二儲排水罐(65)連接，第二電磁閥(67)的第一導氣口(A)及第二導氣口(B)對應第三電磁閥(68)的第二導氣口(B)及第一導氣口(A)連接，儲氣罐(62)連接在第二電磁閥(67)的第一導氣口(A)與第三電磁閥(68)的第二導氣口(B)之間，第一電磁閥(66)的第三導氣口(C)連接在第二電磁閥(67)的第二導氣口(B)與第三電磁閥(68)的第一導氣口(A)之間，第三電磁閥(68)的第三導氣口(C)通過氣泵(62)與第二導氣閥(67)的第三導氣口(C)連接。

6.如權利要求5所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，所述第一儲排水罐(61)包括第一罐體(610)及設置在該第一罐體(610)內的第一氣囊(612)，其中所述第一罐體(610)上開設有第一接水口，并通過該第一接水口與外界的水相連通，第一電磁閥(66)的第一導氣口(A)與第一儲排水罐(61)的第一氣囊(612)連接。

7.如權利要求6所述的仿生機器魚的上浮下沉機構，其特征在于，所述第二儲排水罐(65)包括第二罐體(650)及設置在該第二罐體(650)內的第二氣囊(652)，其中所述第二罐體(650)上開設有第一接水口，第一電磁閥(66)的第二導氣口(B)與第二儲排水罐(65)的第一氣囊(652)連接。