[發明專利]基于電子羅盤的方向角測量延遲系統及方法有效

申請號：	202011087430.3	申請日：	2020-10-12
公開（公告）號：	CN112484711B	公開（公告）日：	2022-06-10
發明（設計）人：	孫向明;肖樂	申請（專利權）人：	星火科技技術（深圳）有限責任公司
主分類號：	G01C17/38	分類號：	G01C17/38
代理公司：	深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542	代理人：	趙愛蓉
地址：	518000 廣東省深圳市福田區蓮花街道***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	基于電子羅盤方向測量延遲系統方法
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【說明書】：

本發明公開了一種基于電子羅盤的方向角測量延遲系統及方法，屬于電子羅盤技術領域。本發明中主控模塊啟動時間戳對齊請求，根據所述時間戳對齊請求記錄當前主控時間戳，并將所述當前主控時間戳發送至所述電子羅盤方向角測量模塊，電子羅盤方向角測量模塊在接收到所述當前主控時間戳時，記錄當前測量時間戳，并將所述當前測量時間戳發送至所述主控模塊，主控模塊在接收到所述當前測量時間戳時，記錄接收時間戳，主控模塊根據所述當前主控時間戳、所述當前測量時間和所述記錄接收時間戳確定延遲時間，解決自動駕駛方向角測量系統時間延遲不確定的問題，顯著降低自動駕駛上層軟件的復雜度，從而降低成本。

技術領域

本發明涉及電子羅盤技術領域，尤其涉及一種基于電子羅盤的方向角測量延遲系統及方法。

背景技術

自動駕駛車輛是未來智能交通系統的重要組成部分，現有自動駕駛系統的方向角測量通常無法明確獲取方向角測量的精確時刻或者方向角測量的延遲，這給自動駕駛的局部路徑規劃和運動控制算法提出了極高的要求，顯著增加了整個系統的成本。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種基于電子羅盤的方向角測量延遲系統及方法，旨在解決自動駕駛方向角測量系統時間延遲不確定的問題，顯著降低自動駕駛上層軟件的復雜度，從而降低成本。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于電子羅盤的方向角測量延遲系統，所述基于電子羅盤的方向角測量延遲系統包括：電子羅盤方向角測量模塊和主控模塊；

所述主控模塊，用于啟動時間戳對齊請求，根據所述時間戳對齊請求記錄當前主控時間戳，并將所述當前主控時間戳發送至所述電子羅盤方向角測量模塊；

所述電子羅盤方向角測量模塊，用于在接收到所述當前主控時間戳時，記錄當前測量時間戳，并將所述當前測量時間戳發送至所述主控模塊；

所述主控模塊，還用于在接收到所述當前測量時間戳時，記錄接收時間戳；

所述主控模塊，還用于根據所述當前主控時間戳、所述當前測量時間和所述記錄接收時間戳確定延遲時間。