[實用新型]種機械手的傳動裝置及其三軸注塑機械手

有效

• 申請號: 201620196857.X
• 申請日: 2016-03-15
• 公開（公告）號: CN205380671U
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 野世東;野慶龍
• 申請（專利權）人: 衡水格爾橡塑化工有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 衡水市盛博專利事務所 13119
• 代理人: 馬云海

技術領域

　　本實用新型屬于注塑機自動化控制技術領域，涉及一種機械手的傳動裝置及其新型注塑機械手，特別是一種開環靜止同步帶的傳動裝置及應用該傳動裝置的注塑機械手。

背景技術

注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，對其進行自動控制能夠模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作，可以減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產。

采用絲杠傳動方式的機械手，鋼性較好，可以傳遞較大扭力，位置準確，但是在頻繁換向時容易產生沖擊振動，作業噪聲大；作為上述傳動方式的改進，采用滾珠絲杠代替普通絲杠，滾珠絲杠與絲母無間隙，直線運動時精度較高，尤其在頻繁換向時無需間隙補償，但是滾珠絲杠絲母間摩擦力很小，滾珠絲杠與電機連接時中間必須加裝聯軸器以達到柔性連接，因此機械手結構相對復雜，設備價格較高，企業成本增加。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機械手的傳動裝置，該傳動裝置采用了同步帶傳動方式，所述同步帶開環后固定在運動軸的兩端，同步帶靜止不動，同步輪直接與電機出力軸連接，同步輪設置在滑動平臺上，滑動平臺可以沿同步帶進行移動。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種機械手的傳動裝置，包括軸向臂、承力板、傳動單元、滑動平臺，所述軸向臂沿直角坐標體系設置，所述承力板固定設置在軸向臂上，所述承力板包括初始端固定件、終點端固定件和滑動軌道，所述初始端固定件和終點端固定件分布設置于所述承力板軸向方向上的初始端和終點端，所述滑動軌道設置于所述初始端固定件和終點端固定件中間，所述滑動平臺設置在所述滑動軌道上，所述滑動平臺的底部具有滑軌扣，通過所述滑軌扣與所述滑動軌道相連接，其特征在于：所述滑動平臺上具有連接塊，所述傳動單元包括伺服電機、同步帶、同步帶主動輪、同步帶被動輪，所述伺服電機和同步帶分布于所述連接塊的兩側，分布方向與軸向垂直，所述伺服電機固定設置在所述連接塊的一側上，所述伺服電機的轉軸穿過所述連接塊延伸到所述連接塊的另一側，所述同步帶主動輪與所述伺服電機的轉軸固定，所述同步帶被動輪的輪軸設置在所述連接塊上，與所述同步帶主動輪同側，所述同步帶被動輪通過軸承與所述輪軸連接，所述同步帶主動輪和同步帶被動輪的軸線平行且呈對角線分布，所述同步帶開環后的一端與所述初始端固定件連接且與所述同步帶主動輪的軸線水平，所述同步帶的另一端依次繞過所述同步帶主動輪和同步帶被動輪，與所述終點端固定件連接且所述同步帶被動輪的軸線水平。

構成上述一種機械手的傳動裝置的附加技術特征還包括：

——所述終點端固定件和所述同步帶之間設置張緊機構；

——所述張緊機構為張緊輪，在終點端固定件上安裝支撐架，所述張緊輪靠壓在所述同步帶上，所述支撐架上設置調整所述張緊輪角度的調整桿；

——所述伺服電機與行星減速器連接，所述行星減速器輸出軸與所述伺服電機輸入軸同心度一致，所述同步帶主動輪與所述行星減速器的輸出軸固定。

本實用新型還請求保護一種應用該傳動裝置的注塑機械手，其技術方案為：

一種三軸注塑機械手，包括用于支撐X軸、Y軸和Z軸軸臂的基座，用于接收和發出信號的閥門控制箱，拖鏈一端連接所述閥門控制箱，另一端連接X軸、Y軸和Z軸的伺服電機，其特征在于：在X軸、Y軸和Z軸上設置上面所述的機械手的傳動裝置，其中X軸的軸向臂設置在所述基座上，Y軸的軸向臂設置在X軸的連接塊上，Z軸的軸向臂設置在Y軸的連接塊上，Z軸的連接塊上設置夾持部件。

構成上述一種新型三軸注塑機械手的附加技術特征還包括：

——所述夾持部件為吸盤或夾子。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：同步帶開環固定于運行軸的兩端，同步帶靜止不動，同步輪設置在滑動平臺的連接塊上，滑動平臺沿同步帶在滑動軌道上運行，同步帶開環單程設計節省了空間，降低了設備成本，還具有結構簡單，傳動平穩，價格低廉和緩沖吸振等優點。同時連接塊具有多個端口，可以連接其他軸向臂或機械手的夾持部件，實現了機械手的多軸向擴展，增加了機械手的功能，提高了生產效率。

附圖說明

圖1是本實用新型傳動裝置結構示意圖；

圖2是本實用三軸注塑機械手結構示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合附圖和具體實施方式，進一步闡述本實用新型。