[實用新型]一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺

有效

• 申請號: 201620089086.4
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN205343114U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 趙鐵石;楊勇;宋曉鑫;祁曉園
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25H1/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，它包括基座、動平臺，其特征在于：它還包括三個安裝座、三組結構相同的直線驅動單元、三條結構相同的塔形伸縮分支、三個隔振器和助力彈簧；所述三個安裝座固連在基座上，所述直線驅動單元由帶有兩個滑塊的雙直線模組和一個驅動電機組成，雙直線模組固連在安裝座上，驅動電機的輸出軸端與雙直線模組的輸入軸端連接；所述塔形伸縮分支是由兩個閉環連桿和平面剪叉機構組成，該塔形伸縮分支的平面剪叉機構下端的兩個塔腳分別通過第一、第二運動副與雙直線模組的兩個滑塊連接，該塔形伸縮分支的上端為連接兩閉環連桿的轉動副，該轉動副的轉軸通過第三萬向鉸與隔振器的一端連接，該隔振器的另一端與動平臺固連；所述助力彈簧下端固連在基座上，其上端為自由端。

2.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述平面剪叉機構的剪叉轉軸將剪叉連桿分成下長上短兩部分，所述兩個閉環連桿的一端分別通過轉動副與剪叉連桿的短端連接，其另一端通過轉動副連接在一起，兩個剪叉連桿上部分和兩個閉環連桿構成菱形，上述轉動副軸線與剪叉轉軸平行。

3.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述第一、第二運動副為第一、第二萬向鉸或第一、第二球鉸。

4.根據權利要求3所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述第一、第二萬向鉸的第一轉動軸線共線且與基座平面平行，第一、第二萬向鉸的第二轉動軸線與第一轉動軸線垂直且與塔形伸縮分支平面垂直。

5.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述安裝座截面為矩形，每組直線驅動單元的雙直線模組固連在同一安裝座上，且雙直線模組兩個滑塊的滑動中心線共線。

6.根據權利要求5所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述雙直線模組兩個滑塊的滑動中心線共線，兩個滑塊由同一個具有左右旋螺紋的螺桿驅動。

7.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述安裝座截面為等腰梯形，每組直線驅動單元的雙直線模組固連在同一安裝座的兩個斜面上，且雙直線模組兩個滑塊的滑動中心線在同一平面內。

8.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述安裝座截面為直角梯形，其下底所在底面與基座固連，直角腰所在立面位于內側、斜腰所在斜面位于外側，每組直線驅動單元的雙直線模組固連在相鄰兩個安裝座的斜面上，且同一個安裝座上相鄰的雙直線模組滑塊的滑動中心線平行。

9.根據權利要求1所述的一種含塔形伸縮分支的三自由度并聯調姿隔振平臺，其特征在于：所述安裝座截面為直角梯形，其下底所在底面與基座固連，直角腰所在立面位于內側、斜腰所在斜面位于外側，每組直線驅動單元的雙直線模組固連在同一安裝座的斜面上，且雙直線模組兩個滑塊的滑動中心線平行于安裝座斜面，且成下面開口的25～75°夾角。