[實用新型]上懸掛鏈機器人抓手

有效

• 申請號: 201620079782.7
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN205343159U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 王鋼
• 申請（專利權）人: 上海七美機械有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人抓手，具體是一種上懸掛鏈機器人抓手。

背景技術

洗衣機是利用電能產生機械作用來洗滌衣物的清潔電器。目前，市場上銷售的洗衣機主要有波輪式洗衣機和滾筒式洗衣機。其中，滾筒洗衣機結構包括殼體、設置于殼體內部的內筒和外筒，內筒的后端固連有后法蘭作為內筒的筒底，后法蘭上固連有三角架，由三角架穿出外筒通過軸承及皮帶輪傳動連接于電機，實現三角架的正反向轉動，進而帶動內筒正反向轉動，衣物由內筒內壁上的凸筋舉起，依靠重力自由落下實現，如此反復，加上洗衣粉(液)和水的共同作用使衣物洗滌干凈。目前的洗衣機在生產或維修時，均需要將洗衣機的內筒抓取后放置在上懸掛鏈上。

隨著機械制造技術的發展，出現了越來越多的工業機器人。這些工業機器人廣泛地應用在洗衣機制造、包裝、切割、研磨拋光、物料搬運以及貨盤堆垛等領域中。特別是針對一些重復性動作的工作，機器人的使用大大地降低了工人的勞動強度，提高了工作效率和產品質量。在工業機器人具體應用時，工業機器人的上機械臂前端會安裝機械抓手，通過氣缸驅動抓手將物體夾持，完成抓取過程，再將夾持的物體在生產線或加工線上進行制造加工。

因此，能否采用工業機器人抓手對一些變形比較大的配件進行夾持加工，例如對洗衣機內筒的抓取，來提高配件的加工精度和加工質量成為現階段機械制造研究的一大難題。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種投放準確、安全可靠的上懸掛鏈機器人抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種上懸掛鏈機器人抓手，包括外抓爪、外抓爪氣缸、機器人內漲抓手、三爪氣缸、氣缸支板和機器人連接法蘭，所述氣缸支板安裝在機器人連接法蘭的下部，所述三爪氣缸安裝在氣缸支板的下方，所述機器人內漲抓手連接在三爪氣缸的下方，所述外抓爪氣缸設有兩個，兩個外抓爪氣缸分別安裝在氣缸支板的兩端，所述外抓爪連接在外抓爪氣缸的外側。

作為本實用新型再進一步的方案：所述機器人內漲抓手設有三個。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型結構簡單、定位準確、通用性強、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分別對洗衣機內筒的側面和頂部進行夾持，實現全方位對洗衣機內筒進行夾持定位，從而既可達到對洗衣機內筒有效定位的效果，也可解決配件加工過程中發生形變的問題并提高抓手的通用性，確保洗衣機內筒的抓取精度。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的主視圖。

圖3為本實用新型的左視圖。

圖4為本實用新型的俯視圖。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本專利的技術方案作進一步詳細地說明。

請參閱圖1-4，一種上懸掛鏈機器人抓手，包括外抓爪1、外抓爪氣缸2、機器人內漲抓手4、三爪氣缸5、氣缸支板6和機器人連接法蘭7，所述氣缸支板6安裝在機器人連接法蘭7的下部，所述三爪氣缸5安裝在氣缸支板6的下方，所述機器人內漲抓手4連接在三爪氣缸5的下方，所述外抓爪氣缸2設有兩個，兩個外抓爪氣缸2分別安裝在氣缸支板6的兩端，所述外抓爪1連接在外抓爪氣缸2的外側。

所述上懸掛鏈機器人抓手在使用時，待洗衣機內筒3定位后，外抓爪1和機器人內漲抓手4分別通過外抓爪氣缸2和三爪氣缸5的驅動自動將洗衣機內筒3抓取，當傳感器確認懸掛鏈傳送到位后，將洗衣機內筒3放置到懸掛鏈上。

本實用新型結構簡單、定位準確、通用性強、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分別對洗衣機內筒3的側面和頂部進行夾持，實現全方位對洗衣機內筒3進行夾持定位，從而既可達到對洗衣機內筒3有效定位的效果，也可解決配件加工過程中發生形變的問題并提高抓手的通用性，確保洗衣機內筒3的抓取精度。

上面對本專利的較佳實施方式作了詳細說明，但是本專利并不限于上述實施方式，在本領域的普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下作出各種變化。