[實(shí)用新型]一種伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620069855.4
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN205353774U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊珊珊
• 申請（專利權(quán)）人: 楊珊珊
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：

包括主飛飛行器和伴飛無人機(jī)，

所述伴飛無人機(jī)上掛載有自動(dòng)追蹤和拍攝所述主飛飛行器的航拍設(shè)備，

所述主飛飛行器和伴飛無人機(jī)分別具有控制所述主飛飛行器飛行的第一飛行控制器和控制所述伴飛無人機(jī)飛行的第二飛行控制器，

還包括獲取所述主飛飛行器和所述伴飛無人機(jī)的位置信息的定位識別裝置與確保所述伴飛無人機(jī)和所述主飛飛行器的相對位置關(guān)系處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的同步裝置，

所述同步裝置分別與所述定位識別裝置和所述第二飛行控制器連接，

所述定位識別裝置將所述位置信息輸入至所述同步裝置，

所述同步裝置將飛行指令輸入至所述第二飛行控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置包括視覺傳感器，所述視覺傳感器設(shè)置于所述伴飛無人機(jī)上，其拍攝角度和位置相對固定，基于動(dòng)態(tài)圖像識別實(shí)現(xiàn)所述伴飛無人機(jī)對所述主飛飛行器的位置識別。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺傳感器包括紅外攝像頭和/或激光攝像頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置包括第一GPS單元和第二GPS單元，其中，

所述第一GPS單元設(shè)置于所述主飛飛行器上，其適用于獲取所述主飛飛行器的位置信息；

所述第二GPS單元設(shè)置于所述伴飛無人機(jī)上，其適用于獲取所述伴飛無人機(jī)的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置包括信標(biāo)定位模塊，所述信標(biāo)定位模塊包括藍(lán)牙單元和讀寫器，其中，所述藍(lán)牙單元設(shè)置于所述主飛飛行器上，所述讀寫器設(shè)置于所述伴飛無人機(jī)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置包括第一慣性傳感器和第二慣性傳感器，所述第一慣性傳感器設(shè)置于所述主飛飛行器上，所述第二慣性傳感器設(shè)置于所述伴飛無人機(jī)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置還包括切換開關(guān)，所述切換開關(guān)適用于根據(jù)具體情況自主切換至視覺傳感器、GPS單元、信標(biāo)定位模塊和/或慣性傳感器中任意一種，或者任意組合，或者以其中一種定位識別方式為主，選擇另一種定位識別方式用于輔助校正。

8.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一所述的伴隨拍攝飛行器的無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特征在于：所述定位識別裝置還包括相對位置計(jì)算單元，其適用于根據(jù)所述主飛飛行器和所述伴飛無人機(jī)的位置信息計(jì)算得到兩者之間的實(shí)際相對位置偏移量，所述同步裝置根據(jù)所述實(shí)際相對位置偏移量和預(yù)設(shè)相對位置偏移量生成所述伴飛無人機(jī)目標(biāo)位置。

9.一種飛行器，其特征在于：包括控制所述飛行器飛行的第一飛行控制器、獲取所述飛行器位置信息的第一定位識別模塊和第一通信模塊，所述第一定位識別模塊連接所述第一通信模塊，所述第一通信模塊將所述飛行器的位置信息發(fā)送給伴飛無人機(jī)，其中，所述伴飛無人機(jī)自動(dòng)追蹤和拍攝所述飛行器，所述伴飛無人機(jī)根據(jù)所述飛行器的位置信息和其自身的位置信息計(jì)算得到兩者之間的相對位置關(guān)系，根據(jù)所述相對位置關(guān)系實(shí)時(shí)規(guī)劃所述伴飛無人機(jī)的飛行航跡，確保所述相對位置關(guān)系在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

10.一種無人機(jī)，其特征在于：所述無人機(jī)上掛載有自動(dòng)追蹤和拍攝主飛飛行器的航拍設(shè)備，還包括接收所述主飛飛行器位置信息的第二通信模塊、控制所述無人機(jī)飛行的第二飛行控制器、獲取所述無人機(jī)的位置信息的第二定位識別模塊、根據(jù)所述位置信息獲取所述主飛飛行器和所述無人機(jī)之間相對位置關(guān)系的相對位置計(jì)算單元與根據(jù)所述相對位置關(guān)系生成控制所述無人機(jī)的飛行指令的同步模塊，所述相對位置計(jì)算單元分別與所述第二通信模塊和所述第二定位識別模塊連接，所述同步模塊分別與所述相對位置計(jì)算單元和所述第二飛行控制器連接，所述同步模塊將所述飛行指令輸入至所述第二飛行控制器。