[實用新型]一種模塊化手指連桿仿生手

有效

• 申請號: 201620029595.8
• 申請日: 2016-01-13
• 公開（公告）號: CN205272066U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 宋紀元;李浩亮;陳本海;田勇;梅雨哲;潘承孝;周若一;周梁;徐科飛
• 申請（專利權）人: 宋紀元;李浩亮;陳本海;田勇;梅雨哲;潘承孝;周若一;周梁;徐科飛
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種仿生機械手，尤其涉及一種模塊化手指連桿仿生手。

背景技術

機械手能模仿人手的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有的機械手大多結構復雜，且用戶不能根據實際需要進行改裝。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種模塊化手指連桿仿生手，具體技術方案如下。

一種模塊化手指連桿仿生手，其特征在于，包括若干個手指模塊、手掌；

其中，所述手指模塊包括電機、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、彈簧、鋼絲繩；

所述第二連桿為V型連桿；所述第一連桿的一端與第二連桿的一端鉸鏈連接；第二連桿的另一端與彈簧的一端連接，彈簧的另一端與手掌連接；所述鋼絲繩的一端與電機連接，另一端與第二連桿的第一位置連接，所述第一位置位于第二連桿的兩端之間；第二連桿的第二位置與第四連桿的第三位置鉸鏈連接，所述第二連桿的第二位置位于第二連桿的兩端之間，所述第四連桿的第三位置位于第四連桿的兩端之間；

所述第三連桿的一端與第一連桿的第四位置連接，所述第四位置位于第一連桿的兩端之間；所述第三連桿的另一端與所述第四連桿的一端連接，第四連桿的另一端與手掌固定連接；

所述手掌具有多個可固定所述手指模塊的接口。

本實用新型是一款簡易集合型連桿手指的仿生機械手，由簡易的金屬機械連桿結構構成，每根手指為一獨立單元，可單獨控制，互不影響。用戶可以根據實際需求進行自我定義機械手具有的手指個數以及手指所在的位置，來更好的實現實際功能要求。

附圖說明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

具體實施方式

根據下文結合附圖對本發明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發明的上述以及其他目的、優點和特征。

如圖1所示，一種模塊化手指連桿仿生手，包括若干個手指模塊、手掌10；

以圖中所示手指模塊為例，所述手指模塊包括電機9、第一連桿1、第二連桿4、第三連桿3、第四連桿11、彈簧7、鋼絲繩8；

所述第二連桿4為V型連桿；所述第一連桿1的一端與第二連桿4的一端鉸鏈連接；第二連桿4的另一端與彈簧7的一端連接，彈簧7的另一端與手掌10連接；所述鋼絲繩8的一端與電機9連接，另一端與第二連桿4的第一位置5連接，所述第一位置5位于第二連桿4的兩端之間；第二連桿4的第二位置6與第四連桿11的第三位置12鉸鏈連接，所述第二連桿4的第二位置6位于第二連桿4的兩端之間，所述第四連桿11的第三位置12位于第四連桿11的兩端之間；

所述第三連桿3的一端與第一連桿1的第四位置2連接，所述第四位置2位于第一連桿1的兩端之間；所述第三連桿3的另一端與所述第四連桿11的一端連接，第四連桿11的另一端與手掌10固定連接；

所述手掌10具有多個可固定所述手指模塊的接口。

未工作時，手指模塊在彈簧7的作用下保持伸直狀態，工作時，電機9帶動手指模塊，手指模塊彎曲。

需要注意的是，上述實施例中給出的是4指的工作模式，但是由于本機械手每個手指模塊均為獨立單元，互不影響，因此，手指模塊可以增加或減少，在不脫離本實用新型精神和范圍的情況下，仍可根據本實用新型公開的內容直接確定或推導出符合本實用新型原理的許多其他變型或修改。因此，本實用新型的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。