[實用新型]一種柱坐標系花鍵導軸與柱面導槽式機械手

有效

• 申請號: 201620018039.0
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN205290951U
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 白順科;朱其慎;崔群
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚

技術領域：

本實用新型涉及一種柱坐標系花鍵導軸與柱面導槽式機械手。

背景技術：

在工業自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。

因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。

發明內容：

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種結構簡單、運轉速度高、抗干擾能力強、可靠性高、通用性強且成本經濟的柱坐標系花鍵導軸與柱面導槽式機械手。

本實用新型所采用的技術方案有：一種柱坐標系花鍵導軸與柱面導槽式機械手，包括機座、電機、花鍵導軸、花鍵軸套、旋轉臂、Z軸驅動銷桿、柱面導板、左限位頂桿、右限位頂桿、浮動導筒、浮動導桿、浮動桿左端板、浮動桿右端板、R軸底座板、R軸滑套、R軸主導桿、R軸副導桿、R軸復位彈簧、R軸驅動左頂桿、R軸驅動左導板、R軸驅動右頂桿、R軸驅動右導板和夾具，所述電機和柱面導板固定于機座上，且電機的輸出軸與花鍵導軸固定連接，花鍵軸套套設于花鍵導軸上，花鍵軸套通過旋轉臂與Z軸驅動銷桿固定連接，柱面導板上設計有柱面導槽，Z軸驅動銷桿穿設于柱面導槽中；左限位頂桿和右限位頂桿分設于柱面導板的左右兩端，浮動導筒固定連接于Z軸驅動銷桿上，浮動導桿滑動穿接于浮動導筒中，浮動桿左端板和浮動桿右端板分別固定于浮動導桿的左右兩端；R軸底座板固定連接于浮動桿左端板和浮動桿右端板之間，R軸滑套設于R軸底座板上，R軸主導桿和R軸副導桿滑動設接于R軸滑套中；R軸驅動左頂桿和R軸驅動右頂桿分別設于浮動桿左端板和浮動桿右端板上，R軸驅動左導板和R軸驅動右導板均設于R軸主導桿的下端，夾具固定連接于R軸主導桿的上端。

進一步地，所述浮動導桿上且位于浮動導筒的兩側分別套設有浮動桿復位彈簧。

進一步地，所述R軸副導桿上套設有R軸復位彈簧，且R軸復位彈簧的兩端分別支撐于R軸滑套上和R軸主導桿上。

本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構圖。

圖2為本實用新型局部剖視圖。

其中

1-機座，2-電機，3-花鍵導軸，4-花鍵軸套，5-旋轉臂，6-Z軸驅動銷桿，7-柱面導板，8-柱面導槽，9-左限位頂桿，10-導輪a，11-右限位頂桿，12-導輪b，13-浮動導筒，14-浮動導桿，15-浮動桿復位彈簧，16-浮動桿左端板，17-浮動桿右端板，18-R軸底座板，19-R軸滑套，20-R軸主導桿，21-R軸副導桿，22-R軸復位彈簧，23-R軸驅動左頂桿，24-導輪c，25-R軸驅動左導板，26-R軸驅動右頂桿，27-導輪d，28-R軸驅動右導板，101-夾具。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。

如圖1和圖2所示，本實用新型一種柱坐標系花鍵導軸與柱面導槽式機械手，具有電機2和柱面導板7，電機2和柱面導板7固定于機座1上，電機2的輸出軸與花鍵導軸3固定連接。花鍵軸套4套設于花鍵導軸3上，且花鍵軸套4可沿花鍵導軸3的軸向方向滑動，花鍵軸套4通過旋轉臂5與Z軸驅動銷桿6固定連接。柱面導板7上設計有柱面導槽8，Z軸驅動銷桿6穿設于柱面導板7上的柱面導槽8中。左限位頂桿9和右限位頂桿11分設于柱面導板7的左右兩端，導輪a10和導輪b12分別設于左限位頂桿9和右限位頂桿11的頂端。