[發明專利]一種多激光掃描器的激光導引AGV導航定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201611269748.7
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106774334A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 田華亭;楊文華;李元勇;董海英;楊保龍;聶穩;楊進;王宇軒;李兵;陳俊梅;羅蒙;時呂
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60R11/00
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司53115
• 代理人: 賽曉剛

1.一種多激光掃描器的激光導引AGV導航定位方法，其特征在于，包括步驟：

S01：AGV車體上安裝有兩個激光掃描器，兩個激光掃描器分別對掃描區域A1和掃描區域A2的原始激光掃描數據進行采集，并對采集數據進行濾波及數據預處理；

S02：對S01中濾波和數據預處理后的數據進行特征提取，獲取激光掃描數據的特征數據；

S03：對S02中獲取的特征數據提取點、直線段或圓弧中的一種或幾種特征數據，并對所提取點、直線段或圓弧特征數據分別進行關聯匹配，獲得關聯匹配數據；

S04：從AGV車體上的控制器中獲取行車數據；

S05：對激光掃描數據進行數據融合，所述數據融合是根據關聯匹配數據和行車數據對多個激光掃描器的數據進行疊加、拼接的融合運算處理，數據融合運算處理后獲得一組融合數據；

S06：判斷AGV車載控制器中是否存有已建立的電子地圖：若電子地圖已建立則進入步驟S08導航模式，否則進入步驟S07建圖模式；

S07：所述建圖模式，是根據步驟S05中獲取的融合數據建立AGV對環境特征的電子地圖，并保存在AGV車載控制器，然后進入步驟S08；

S08：導航模式，AGV車載控制器進行實時計算AGV的位置和姿態數據，同時探測AGV前進方向的障礙物，并將計算結果和障礙檢測結果發送給AGV車載控制器，完成對AGV的導航。

2.根據權利要求1所述的導航定位方法，其特征在于，步驟S02中所述特征數據包括自然輪廓特征數據或人工地標特征數據或兩者的混合數據。

3.根據權利要求2所述的導航定位方法，其特征在于，所述自然輪廓特征數據包括特征點數據、直線段數據、圓弧數據；所述人工地標包括平面或圓柱形反射膠貼。

4.根據權利要求1所述的導航定位方法，其特征在于，步驟S04中所述的行車數據指：行走編碼器數據、轉向編碼器數據、陀螺儀數據。

5.根據權利要求1～4任意一項所述的導航定位方法，其特征在于，步驟S05中所述融合運算處理的處理過程由“昆船AGV激光導航算法V1.0”進行數據融合運算處理。

6.一種多激光掃描器的激光導引AGV導航定位裝置，包括AGV車體(1)、置于AGV車體(1)上的車載控制器，驅動AGV車體(1)移動的驅動裝置，其特征在于于AGV車體(1)上安裝有至少兩個激光掃描器：AGV車體(1)前端安裝有第一激光掃描器(2)，第一激光掃描器(2)的掃描區域A1，于AGV車體(1)后端安裝有第二激光掃描器(3)，第二激光掃描器(3)的掃描區域A2。

7.根據權利要求6所述的導航定位裝置，其特征在于，所述第一激光掃描器(2)和第二激光掃描器(3)可分別安裝于AGV車體(1)的正前端和正后端，二者沿AGV車體(1)中線安裝布置，且二者均安裝于同一安裝平面A上。

8.根據權利要求6所述的導航定位裝置，其特征在于，所述第一激光掃描器(2)和第二激光掃描器(3)可分別安裝于AGV車體(1)前后端的對角處，二者沿AGV對角線安裝布置，且位于同一安裝平面上。

9.根據權利要求6所述的導航定位裝置，其特征在于，所述AGV車體(1)還包括位于車體前端的前執行機構(4)和/或位于車體后端的后執行機構(5)，所述驅動裝置為置于AGV車體(1)底面上的行走輪(6)。

10.根據權利要求9所述的導航定位裝置，其特征在于，所述前執行機構(4)、后執行機構(5)可為液壓頂升裝置、凸輪頂升機構、齒輪齒條、渦輪蝸桿或絲杠結構，所述行走輪(6)可為麥克納姆輪、轉向架、舵輪。