[發(fā)明專利]多功能物品收發(fā)裝置的物品收發(fā)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611269043.5
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106586510A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙高匯環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對餐廚用具進(jìn)行分發(fā)和回收的多功能物品收發(fā)裝置的物品收發(fā)方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今，餐廳分發(fā)餐具或回收餐具或者分發(fā)食物和回收食物是均是通過人工的方式來實現(xiàn)，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同時，如果人工不夠的情況下，就會導(dǎo)致餐具回收不及時，影響客戶的體驗，也有的餐廳采用了移動機(jī)器人來給食客送餐，但是整個過程還是通過人工來完成回收和分發(fā)的，而且效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高效率的多功能物品收發(fā)裝置的物品收發(fā)方法。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術(shù)方案是：

一種多功能物品收發(fā)裝置的物品收發(fā)方法，包括以下步驟：

a、初始時，收發(fā)裝置均位于存儲軌道上，當(dāng)物品分發(fā)或回收指令發(fā)出后，收發(fā)裝置從存儲軌道向第一目標(biāo)位置出發(fā)；

若此時，第二過渡軌道與存儲軌道對接中，則收發(fā)裝置按照初始的運行速度運行至第二過渡軌道上，并經(jīng)過時間M后，第二支撐桿轉(zhuǎn)動，直至第二過渡軌道與主軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與對應(yīng)的主軌道對接；

若此時，第二過渡軌道與存儲軌道并未對接，則第二支撐桿轉(zhuǎn)動，直至第二過渡軌道與存儲軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與存儲軌道對接，第二過渡軌道與存儲軌道對接后，收發(fā)裝置按照初始的運行速度運行至第二過渡軌道上，并經(jīng)過時間M后，第二支撐桿轉(zhuǎn)動，直至第二過渡軌道與主軌道平行，第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與對應(yīng)的主軌道對接；

b、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)主軌道靠近過渡區(qū)域一側(cè)的端部時，若第一過渡軌道與收發(fā)裝置所在的主軌道對接中，則收發(fā)裝置直接運行至第一過渡軌道上，若第一過渡一端與收發(fā)裝置所在的主軌道并未對接，則，第一過渡軌道在第一滑軌上滑動，直至第一過渡軌道上相應(yīng)彈性凸部被擠壓，使得相應(yīng)凹槽內(nèi)的觸發(fā)開關(guān)被觸發(fā)，當(dāng)觸發(fā)開關(guān)被觸發(fā)時，收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上；

c、收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上后，若目標(biāo)主軌道與第一過渡軌道另一端對接中，則收發(fā)裝置直接從第一過渡軌道運行至另一側(cè)的目標(biāo)主軌道上；若目標(biāo)主軌道不與第一過渡軌道對接時，則第一過渡軌道滑動至于對應(yīng)的主軌道對接，相應(yīng)的彈性凸部被擠壓，使得相應(yīng)的觸發(fā)開關(guān)被觸發(fā)時，收發(fā)裝置運行至第一目標(biāo)主軌道上。

進(jìn)一步地，還包括以下步驟：

d、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)第一目標(biāo)位置后，第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運行，收發(fā)裝置的伸縮裝置伸長，機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓取完物品后，伸縮裝置收縮，第一電機(jī)、第二電機(jī)驅(qū)動第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪采用初始的運行速度向第二目標(biāo)位置運行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)第二目標(biāo)位置后，第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運行，收發(fā)裝置的伸縮裝置伸長，機(jī)械手放下物品。

進(jìn)一步地，還包括以下步驟：

e、當(dāng)收發(fā)裝置完成物品分發(fā)或回收任務(wù)后，收發(fā)裝置運行至所述存儲軌道上。

進(jìn)一步地，還包括以下步驟：

f、當(dāng)收發(fā)裝置完成任務(wù)后，位于遠(yuǎn)離存儲軌道的平行區(qū)域內(nèi)的主軌道上時，收發(fā)裝置向存儲軌道運行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)主軌道上靠近第一過渡軌道時，第一過渡軌道在第一滑軌上滑動，直至與收發(fā)裝置所在的主軌道對接，對接成功后，收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上，

若靠近存儲軌道一側(cè)的平行區(qū)域內(nèi)靠近存儲軌道的主軌道與第一過渡軌道處于對接狀態(tài)，則收發(fā)裝置直接運行至靠近存儲軌道的主軌道上；

若靠近存儲軌道的主軌道與第一過渡軌道并未對接，則，當(dāng)收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上時，第一過渡軌道在第一滑軌上滑動，直到與靠近存儲軌道的主軌道的對接；

第一過渡軌道與靠近存儲軌道的主軌道對接成功后，收發(fā)裝置運行至靠近存儲軌道的主軌道上，當(dāng)收發(fā)裝置運行至靠近存儲軌道的主軌道的端部時，

若，第二過渡軌道與主軌道平行，且與收發(fā)裝置所在主軌道對接，則收發(fā)裝置運行至第二過渡軌道，第二支撐桿轉(zhuǎn)動，直至第二過渡軌道與存儲軌道對接，收發(fā)裝置運行至存儲軌道上；

若，第二過渡軌道與主軌道平行，且不與收發(fā)裝置所在主軌道對接，則第二過渡軌道在第二滑軌上滑動，直至與收發(fā)裝置所在主軌道對接，對接后，收發(fā)裝置運行至第二過渡軌道，第二支撐桿轉(zhuǎn)動，直至第二過渡軌道與存儲軌道對接，收發(fā)裝置運行至存儲軌道上；