[發明專利]五自由度無源柔順對接機構

在審

• 申請號: 201611268378.5
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106695708A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 周海;鄭萬國;謝志江;朱小龍;熊遷;皮陽軍;徐旭;劉飛;歐德明;袁曉東;何春橋;張揚;武珂;陳遠斌
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心;重慶大學
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10;G21B1/25
• 代理公司: 重慶大學專利中心50201
• 代理人: 王翔

1.一種五自由度無源柔順對接機構，其特征在于，該五自由度無源柔順對接機構包括一個三自由度自適應調整平臺和一個兩自由度自適應調整平臺，其中該兩自由度自適應調整平臺設置于該三自由度自適應平臺上部，且該兩自由度自適應平臺串聯于該三自由度自適應平臺，其中該三自由度自適應調整平臺包括一個底座托板、一個球鉸支撐座、一個保持架、一組滾珠、一個卡環、一個中心軸擋板以及一個中心軸，該球鉸支撐座、該保持架、該底座托板以及該中心軸擋板相互重疊地設置，該中心軸依次穿過該球鉸支撐座、該保持架、該底座托板和該中心軸擋板的中心孔，且該卡環卡設在該中心軸的下端部，各個該滾珠被該保持架保持在該球鉸支撐座和該底座托板之間，其中該兩自由度自適應調整平臺包括一個球鉸底座、一個擋塊、一組滾動體以及一個球冠體，該球鉸底座設置于該球鉸支撐座，該擋塊設置在該球鉸底座和該球鉸支撐座之間，該球冠體安裝于該球鉸底座的安裝腔，且各個該滾動體分別相互間隔地保持在該球冠體和該球鉸底座之間。

2.如權利要求1所述的一種五自由度無源柔順對接機構，其特征在于，該兩自由度自適應調整平臺的該球鉸底座、各個該滾動體和該球冠體形成一個轉動副，且該球冠體的中心位于該轉動副的球心之下。

3.如權利要求2所述的一種五自由度無源柔順對接機構，其特征在于，該轉動副為非完全轉動。