[發明專利]基于磁編碼的多圈角度控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201611266118.4
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106774451B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;白熹;范文華;張禮富
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 44288 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)
• 代理人: 石伍軍;張鵬<國際申請>=<國際公布>=

1.基于磁編碼的多圈角度控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標轉角；

判斷目標轉角的絕對值是否大于360度；

若所述目標轉角的絕對值大于360度，則執行第一運轉模式；

計算運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置的次數N；

當經過預設位置的次數達到N時，執行第二運轉模式，其中，所述N為大于1的自然數；

若目標轉角的絕對值小于360度，則判斷運轉目標轉角對應的角度是否需要經過預設位置；

若運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置，則執行第一運轉模式到達預設位置，到達預設位置后執行第二運轉模式；

若運轉目標轉角對應的角度不需要經過預設位置，則執行第二運轉模式。

2.根據權利要求1所述的基于磁編碼的多圈角度控制方法，其特征在于，所述第一運轉模式為以上限運動速度運轉。

3.根據權利要求1所述的基于磁編碼的多圈角度控制方法，其特征在于，所述第二運轉模式為根據目標位置和起始位置的差距動態調節運轉速度。

4.基于磁編碼的多圈角度控制裝置，其特征在于，包括獲取模塊、第一判斷模塊、第一執行模塊、計算模塊、第二執行模塊、第二判斷模塊；

所述獲取模塊，用于獲取目標轉角；

所述第一判斷模塊，用于判斷所述目標轉角的絕對值是否大于360度；

所述計算模塊，用于計算運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置的次數N；

所述第一執行模塊，用于當目標轉角的絕對值大于360度時，在經過預設位置的次數達到N之前執行第一運轉模式；

所述第二執行模塊，用于當經過預設位置的次數到達N時執行第二運轉模式，其中，所述N為大于1的自然數；

所述第二判斷模塊用于當目標轉角的絕對值小于360度時判斷運轉目標轉角對應的角度是否需要經過預設位置；

所述第一執行模塊還用于當運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置時，在到達預設位置前執行第一運轉模式；所述第二執行模塊還用于當到達預設位置時執行第二運轉模式；

所述第二執行模塊還用于當運轉目標轉角對應的角度不需要經過預設位置時，執行第二運轉模式。

5.如權利要求4所述的基于磁編碼的多圈角度控制裝置，其特征在于，所述第一執行模塊的運轉模式為以上限運動速度運轉；所述第二執行模塊的運轉模式為根據目標位置和起始位置的差距動態調節運轉速度。

6.一種基于磁編碼的多圈角度控制裝置，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取目標轉角；

判斷目標轉角的絕對值是否大于360度；

若所述目標轉角的絕對值大于360度，則執行第一運轉模式；

計算運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置的次數N；

當經過預設位置的次數達到N時，執行第二運轉模式，其中，所述N為大于1的自然數；

若目標轉角的絕對值小于360度，則判斷運轉目標轉角對應的角度是否需要經過預設位置；

若運轉目標轉角對應的角度需要經過預設位置，則執行第一運轉模式到達預設位置，到達預設位置后執行第二運轉模式；

若運轉目標轉角對應的角度不需要經過預設位置，則執行第二運轉模式。