[發明專利]可移動設備、云端服務器及云端地圖地圖更新系統

在審

• 申請號: 201611263622.9
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268513A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 殷鵬
• 申請（專利權）人: 樂視汽車（北京）有限公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 羅攀;肖冰濱

本發明實施例提供一種可移動設備、云端服務器及云端地圖地圖更新系統，屬于計算機領域。所述可移動設備包括：位置獲取單元，獲取所述可移動設備的當前位置；云點信息獲取單元，經由所述可移動設備內的捕獲設備獲取所述當前位置的云點信息；以及發送單元，發送所述當前位置及該當前位置的云點信息。通過上述技術方案，可使得云端服務器所存儲的地圖信息得到更快及更全面的更新。

技術領域

本發明涉及計算機領域，具體地，涉及一種可移動設備、云端服務器及云端地圖地圖更新系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，越來越多的自動駕駛服務開始進入人們的生活圈。無人車定位是自動駕駛的關鍵技術之一，精確的定位對于無人駕駛的環境感知和路徑規劃等任務至關重要。但是在城市環境下，受遮擋的GPS信號為基于全球衛星的定位方法提出了新的挑戰。另外有研究人員提出采用激光里程計或者視覺里程計的方法進行位姿估計的方法，但是復雜的交通環境，繁多的動態/靜態障礙物使得這一類方法的穩定性大大降低。高精度地圖的提出為無人車在城市環境下的定位方式提出了新的策略，通過局部點云(由無人車激光獲取)和高精度地圖進行實時匹配實現高精度的定位結果，根據Google的技術報告，采用這種定位方法的精度可以達到厘米級別。高精度地圖的使用一方面可以使得無人車系統擺脫對高分辨率激光設備的依賴，另一方面也可以獲得穩定有效的定位、環境感知的結果。

本申請發明人在實現本發明的過程中發現，高精地圖有一個致命問題就是地圖無法進行在線更新的代價巨大。高精度地圖的獲取通常是由配備高分辨率激光設備的有人駕駛車，經過采集數據和耗時巨大的離線融合獲取。而現實生活中的環境信息往往會隨著環境、季節的改變而不斷變化，而這種更新無法實時在地圖上進行。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種可移動設備、云端服務器及云端地圖地圖更新系統，其可針對上述背景技術中所提及的一個或多個問題，給出解決方案，實現云端地圖更新。

為了實現上述目的，本發明一實施例提供一種由可移動設備執行的云端地圖更新方法，該方法包括：獲取所述可移動設備的當前位置；經由所述可移動設備內的捕獲設備獲取所述當前位置的云點信息；以及發送所述當前位置及該當前位置的云點信息。

可選的，該方法包括：發送針對所述當前位置的局部地圖點云請求；接收響應于所述局部地圖點云請求的局部地圖點云信息；以及將該局部地圖點云信息與所述捕獲設備所獲取所述當前位置的云點信息進行比較，并根據比較結果發送所述當前位置及該當前位置的云點信息。

可選的，在該局部地圖點云信息與所述捕獲設備所獲取所述當前位置的云點信息之差大于一閾值的情況下，發送所述當前位置及該當前位置的云點信息。

可選的，所述當前位置及該當前位置的云點信息經由GPRS網絡或Wifi網絡而被發送。

相應的，本發明一實施例提供一種由云端服務器執行的云端地圖更新方法，該方法包括：接收可移動設備的當前位置及該當前位置的云點信息；以及根據所述當前位置及該當前位置的云點信息，對該云端服務器內所存儲的針對該當前位置的局部地圖云點信息進行更新。

可選的，該方法包括：將所述云端服務器本地存儲的對應于所述當前位置的局部地圖點云信息與所接收的所述當前位置的云點信息進行比較，并在兩者之差大于一閾值的情況下，根據所述當前位置及該當前位置的云點信息對所述云端服務器內所存儲的針對該當前位置的局部地圖云點信息進行更新。

相應的，本發明一實施例提供一種可移動設備，該可移動設備包括：位置獲取單元，獲取所述可移動設備的當前位置；云點信息獲取單元，經由所述可移動設備內的捕獲設備獲取所述當前位置的云點信息；以及發送單元，發送所述當前位置及該當前位置的云點信息。