[發(fā)明專利]舵機臨界點鎖位方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611263269.4 | 申請日： | 2016-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN106773651B | 公開（公告）日： | 2020-01-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊友軍;張禮富;白熹;范文華 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 44288 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) | 代理人： | 石伍軍;張鵬 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 舵機 臨界點 方法 裝置 | ||
1.舵機臨界點鎖位方法，其特征在于，包括以下步驟：
根據(jù)目標(biāo)位置值和實際位置值計算當(dāng)前目標(biāo)偏差；
根據(jù)所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差計算偏差變化值；
判斷所述偏差變化值與約束值的關(guān)系是否滿足預(yù)設(shè)條件；
若滿足所述預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系修正所述當(dāng)前目標(biāo)偏差，將修正后的當(dāng)前目標(biāo)偏差作為當(dāng)前控制偏差；
根據(jù)所述當(dāng)前控制偏差控制舵機向所述目標(biāo)位置運行；
所述根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系修正所述當(dāng)前目標(biāo)偏差，將修正后的當(dāng)前目標(biāo)偏差作為當(dāng)前控制偏差，具體為：
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差小于所述預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差加上最大位置編碼值；
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差大于所述預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差減去最大位置編碼值；
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差等于所述預(yù)設(shè)值，則將所述當(dāng)前控制偏差置為上次目標(biāo)偏差的值。
2.如權(quán)利要求1所述的舵機臨界點鎖位方法，其特征在于：
所述根據(jù)目標(biāo)位置值和實際位置值計算當(dāng)前目標(biāo)偏差，具體為，所述當(dāng)前目標(biāo)偏差等于所述目標(biāo)位置值減去所述實際位置值。
3.如權(quán)利要求1所述的舵機臨界點鎖位方法，其特征在于：
所述根據(jù)所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差計算偏差變化值，具體為，所述偏差變化值等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差的差值的絕對值；
所述判斷所述偏差變化值與約束值的關(guān)系是否滿足預(yù)設(shè)條件，具體為，判斷偏差變化值是否大于所述約束值。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的舵機臨界點鎖位方法，其特征在于：所述約束值根據(jù)最大位置編碼值確定。
5.如權(quán)利要求4所述的舵機臨界點鎖位方法，其特征在于：所述約束值等于所述最大位置編碼值的二分之一。
6.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的舵機臨界點鎖位方法，其特征在于：所述預(yù)設(shè)值為0。
7.舵機臨界點鎖位裝置，其特征在于，包括：
第一計算模塊，用于根據(jù)目標(biāo)位置值和實際位置值計算當(dāng)前目標(biāo)偏差；
第二計算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差計算偏差變化值；
預(yù)設(shè)條件判斷模塊，用于判斷所述偏差變化值與約束值的關(guān)系是否滿足預(yù)設(shè)條件；
修正模塊，用于當(dāng)所述偏差變化值與約束值的關(guān)系若滿足所述預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系修正所述當(dāng)前目標(biāo)偏差，將修正后的當(dāng)前目標(biāo)偏差作為當(dāng)前控制偏差；
控制模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前控制偏差控制舵機向所述目標(biāo)位置運行；
所述修正模塊包括：
第一判斷單元，用于判斷當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系；
第一計算單元，用于若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差小于預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差加上最大位置編碼值；
第二計算單元，用于若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差大于預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差減去最大位置編碼值；
第三計算單元，用于若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差等于預(yù)設(shè)值，則將所述當(dāng)前控制偏差置為上次目標(biāo)偏差的值。
8.如權(quán)利要求7所述的舵機臨界點鎖位裝置，其特征在于，所述第一計算模塊包括：
第一差值單元，具體被配置為所述當(dāng)前目標(biāo)偏差等于所述目標(biāo)位置值減去所述實際位置值。
9.如權(quán)利要求7所述的舵機臨界點鎖位裝置，其特征在于，所述第二計算模塊具體被配置為：所述偏差變化值等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差的差值的絕對值；
所述預(yù)設(shè)條件判斷模塊具體用于判斷：所述偏差變化值是否大于所述約束值。
10.舵機臨界點鎖位裝置，其特征在于，包括：
處理器以及用于存儲處理器可執(zhí)行的指令的存儲器；
所述處理器被配置為：
根據(jù)目標(biāo)位置值和實際位置值計算當(dāng)前目標(biāo)偏差；
根據(jù)所述當(dāng)前目標(biāo)偏差與上次目標(biāo)偏差計算偏差變化值；
判斷所述偏差變化值與約束值的關(guān)系是否滿足預(yù)設(shè)條件；
若滿足所述預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系修正所述當(dāng)前目標(biāo)偏差，將修正后的當(dāng)前目標(biāo)偏差作為當(dāng)前控制偏差；
根據(jù)所述當(dāng)前控制偏差控制舵機向所述目標(biāo)位置運行；
所述根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)偏差和預(yù)設(shè)值的大小關(guān)系修正所述當(dāng)前目標(biāo)偏差，將修正后的當(dāng)前目標(biāo)偏差作為當(dāng)前控制偏差，具體為：
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差小于所述預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差加上最大位置編碼值；
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差大于所述預(yù)設(shè)值，則所述當(dāng)前控制偏差等于所述當(dāng)前目標(biāo)偏差減去最大位置編碼值；
若所述當(dāng)前目標(biāo)偏差等于所述預(yù)設(shè)值，則將所述當(dāng)前控制偏差置為上次目標(biāo)偏差的值。
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