[發明專利]折疊式硬盤陣列操作機器人

在審

• 申請號: 201611261850.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106625677A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 樊繼壯;臧希哲;朱延河;趙杰;袁博文
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 岳泉清

1.折疊式硬盤陣列操作機器人，其特征在于，包括箱體(9)、運動控制系統(10)、電源轉換系統(11)和機器人本體；

所述箱體(9)固定在硬盤機柜的內部；

所述運動控制系統(10)和電源轉換系統(11)均設置在箱體(9)內部；

所述電源轉換系統(11)的電源輸入端與硬盤機柜的電源輸出端相連，電源轉換系統(11)的電源輸出端與機器人本體的電源輸入端相連；

所述機器人本體包括基座(1)、傳送裝置和機械臂；

所述基座(1)和傳送裝置均設置在箱體(9)的內壁上，基座1用于承載機械臂；

機械臂的一端連接在傳送裝置上，并且，當該折疊式硬盤陣列操作機器人處于工作狀態時，機械臂位于箱體(9)外部；當折疊式硬盤陣列操作機器人處于休眠狀態時，機械臂位于箱體(9)內部；

所述運動控制系統(10)的驅動信號輸出端與機械臂的驅動信號輸入端相連。

2.根據權利要求1所述的折疊式硬盤陣列操作機器人，其特征在于，所述機械臂包括移動關節(2)、肩關節(3)、大臂(4)、肘關節(5)、小臂(6)、腕關節(7)、末端工具(8)、力傳感器、四個電機和旋轉軸；

所述移動關節(2)的一端通過旋轉軸連接在傳送裝置上，并且，旋轉軸的軸線與水平面垂直；移動關節(2)的另一端與肩關節(3)的一端相連，并且，肩關節(3)的一端能夠圍繞移動關節(2)的另一端旋轉；肩關節(3)的另一端與大臂(4)的一端相連；大臂(4)的另一端與肘關節(5)的一端相連，并且，肘關節(5)的一端能夠給圍繞大臂(4)的另一端旋轉；肘關節(5)的另一端與小臂(6)的一端相連；小臂(6)的另一端與腕關節(7)的一端相連，并且，腕關節(7)的一端能夠圍繞小臂(6)的另一端旋轉；腕關節(7)的另一端與末端工具(8)相連；

所述力傳感器設置在關節(7)的另一端與末端工具(8)的連接處；四個電機分別設置在移動關節(2)、肩關節(3)、肘關節(5)和腕關節(7)上，并且，運動控制系統(10)的驅動信號輸出端分別與四個電機的驅動信號輸入端相連。

3.根據權利要求2所述的折疊式硬盤陣列操作機器人，其特征在于，所述移動關節(2)、肩關節(3)、肘關節(5)和腕關節(7)分別設置電磁剎車片；

所述電磁剎車片的剎車信號輸入端均與運動控制系統(10)的剎車信號輸出端相連。

4.根據權利要求2所述的折疊式硬盤陣列操作機器人，其特征在于，所述運動控制系統(10)包括中心控制器、關節電機驅動器、力傳感器采集系統和上位機通訊系統；

所述中心控制器的通訊信號輸入端與上位機通訊系統的通訊信號輸出端相連；中心控制器的關節控制信號輸出端與關節電機驅動器的控制信號輸入端相連；力傳感器采集系統的力信號輸出端與中心控制器的力信號輸出端相連；

所述關節電機驅動器的驅動信號輸出端分別與四個電機的驅動信號輸入端相連；

所述力傳感器采集系統的采集信號輸入端與力傳感器的采集信號輸出端相連。