[發明專利]控制激光捷聯慣組的轉位機構加減速階段對稱的方法

有效

• 申請號: 201611258516.1
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106788013B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 蒲廣平;尚俊云;衛育新;師金花;謝波;師為建;米乾寶
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 倪金榮

1.一種控制激光捷聯慣組的轉位機構加減速階段對稱的方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)確定轉動機構的平穩速度因子；所述平穩速度因子為最大速度因子；

轉位機構的平穩速度因子為F_m：V_a×Q×R/A≤F_m≤V_b×Q×R/A，F_m取整數，單位Hz；V_a和V_b分別是轉動機構平穩階段速度的下限值和上限值，單位為：°/s；

步進電機的步距角為A°，驅動器分步細數為Q，渦輪蝸桿減速比為R；

轉位機構加速階段時間T_R，加速時間余量dT，速度因子切換周期T₀；

2)確定加速階段速度因子陣列；

速度因子陣列F由f₁和f₂函數產生，f₁和f₂函數為自然數指數模型，計算結果單位為Hz；其中f₁函數產生速度因子陣列F的前(N+1)/2個元素，f₂函數產生速度因子陣列F的后(N-1)/2個元素；其組成如式(2)所示；

通過式(2)可以得到速度因子陣列F(i)，即f₀為初始速度因子，N≤(T_R-dT)/T₀，N取整數且為奇數；

平穩速度因子

3)轉動機構的控制

設轉位機構從R₀轉動到R₁，R₁＞R₀；

3.1)加速階段

轉位機構轉動加速階段，按T₀的周期從F(1)到F(N)依次切換速度因子，同時記錄切換速度因子F(i)時轉位機構當前的角位置α_i，并計算出減速階段時對應切換為該速度因子的角位置β_i，計算公式如下：

β_i＝R₁-(α_i-R₀),i＝1,2,…,N………………………………(3)

通過式(3)計算出減速階段各速度因子對應的角位置；

3.2)平穩階段

當加速階段完成后，速度因子切換為F(N)，即F_m時，轉位機構進入平穩階段；在該階段，實時檢測轉位機構當前的角位置，判斷其是否滿足減速條件：當轉位機構當前角位置大于或者等于β_N時，即進入減速階段；

3.3)減速階段

轉位機構進入減速階段后，實時監測轉位機構當前的角位置，當角位置大于等于β_i時，則立即將速度因子切換為F(i)，轉位機構依次經過β_N，…，β_M，…，β₂，β₁，則速度因子依次從F(N)切換到F(1)，從而實現轉位機構加速階段和減速階段的對稱性。