[發(fā)明專利]一種場景建模的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611258236.0
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108269278B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王舸
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種場景建模的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得單目圖像采集設(shè)備在多個視點采集的場景圖像，并獲得所述單目圖像采集設(shè)備在所述多個視點對應(yīng)的姿態(tài)信息，其中，所述單目圖像采集設(shè)備包括自身旋轉(zhuǎn)中心的經(jīng)緯度信息以及自身結(jié)構(gòu)信息，所述單目圖像采集設(shè)備為可自動調(diào)整視點且可使用所述自身旋轉(zhuǎn)中心的經(jīng)緯度信息以及所述自身結(jié)構(gòu)信息確定出所述單目圖像采集設(shè)備處于某一視點時的姿態(tài)信息的設(shè)備；

從每一場景圖像中提取特征點；并根據(jù)所提取的特征點，確定出至少一組特征點對，其中，每一特征點對中兩個特征點對應(yīng)的場景對象相同，所述每一特征點對是由第一場景圖像的第一特征點與第二場景圖像的第二特征點組成的；

根據(jù)所確定的至少一組特征點對所包含的每個特征點，以及所述每個特征點所在場景圖像對應(yīng)的視點的姿態(tài)信息，確定所述場景的深度信息；

根據(jù)所述深度信息，對所述場景進行建模。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從每一場景圖像中提取特征點；并根據(jù)所提取的特征點，確定出至少一組特征點對的步驟，包括：

從所述場景圖像中，選擇符合第一預定條件的一張圖像作為當前的第一場景圖像，其中，所述第一預定條件包括：未被作為第一場景圖像；

從除所述當前的第一場景圖像外的其他所述場景圖像中，確定與所述當前的第一場景圖像存在重疊區(qū)域的至少一張第二場景圖像；

在所述重疊區(qū)域內(nèi)，提取所述當前的第一場景圖像中的至少一個第一特征點，并提取每一第二場景圖像中的至少一個第二特征點；

將所提取的至少一個第一特征點分別與每一第二場景圖像中的至少一個第二特征點進行匹配；

將相互匹配的第一特征點與第二特征點確定為一組特征點對。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從每一場景圖像中提取特征點；并根據(jù)所提取的特征點，確定出至少一組特征點對的步驟，包括：

從所述場景圖像中，選擇符合第一預定條件的一張圖像作為當前的第一場景圖像，其中，所述第一預定條件包括：未被作為第一場景圖像；

從所述當前的第一場景圖像中，提取至少一個第一特征點；

從除所述當前的第一場景圖像外的每一其他場景圖像中，提取至少一個第二特征點；

將所述當前的第一場景圖像的至少一個第一特征點，分別與所述每一其他場景圖像中提取的至少一個第二特征點進行匹配；

將存在與所述當前的第一場景圖像的至少一個第一特征點匹配的其他場景圖像，確定為第二場景圖像；

將相互匹配的所述當前的第一場景圖像的第一特征點與所述第二場景圖像的第二特征點，確定為一組特征點對。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲得單目圖像采集設(shè)備在多個視點采集的場景圖像步驟，包括：

獲得所述單目圖像采集設(shè)備在每一視點采集的包含預定數(shù)量的圖像的第一場景圖像序列；

針對每一第一場景圖像序列，獲得該第一場景圖像序列的不同圖像中的相同位置像素點的像素值；

針對每一第一場景圖像序列，確定所獲得的相同位置像素點的像素值的中值；

將所確定的中值確定為每一第一場景圖像序列對應(yīng)的場景圖像中的相同位置像素點的像素值，得到每一第一場景圖像序列對應(yīng)的場景圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲得單目圖像采集設(shè)備在多個視點采集的場景圖像步驟，包括：

獲得所述單目圖像采集設(shè)備在每一視點采集的包含預定數(shù)量的圖像的第二場景圖像序列；

確定每一第二場景圖像序列中的運動對象；

分別從每一第二場景圖像序列中，濾除對應(yīng)的運動對象，獲得對應(yīng)的包含靜止對象的第三場景圖像序列；

分別確定每一第三場景圖像序列對應(yīng)的場景圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述分別確定每一第三場景圖像序列對應(yīng)的場景圖像的步驟，包括：

分別融合每一第三場景圖像序列中的圖像，將融合所得的圖像確定所對應(yīng)第三場景圖像序列的場景圖像；

或者，

分別從每一第三場景圖像序列中隨機選取一張圖像，將所選取的圖像確定為所對應(yīng)第三場景圖像序列的場景圖像。