[發明專利]一種機器人

有效

• 申請號: 201611244430.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106625710B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 唐明軍;馬笑笑
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 濰坊正信致遠知識產權代理有限公司 37255
• 代理人: 張偉

技術領域

本發明涉及機械自動化技術領域，具體來說，涉及一種機器人頭部升降以及點頭、搖頭的結構設計。

背景技術

隨著科學技術不斷的發展，機器人的種類日趨多樣化，機器人已經逐漸的融入到人們的日常生活和生產中，相應的，研發人員以及用戶對于機器人能實現的動作要求也越來越高,使其盡可能的模范人類能進行的動作，例如，腿部能實現走動。

但現有設計的機器人的頭部多數固定不動，或者只能做單個自由度的動作。頭部的靈活度較差，影響了用戶體驗以及機器人的應用推廣。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人，其頭部不僅實現升降動作，還能夠實現點頭、搖頭動作，有效提升了機器人頭部運動的靈活度，改善了用戶體驗。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案予以實現：

一種機器人，包括頭部、機身、轉動單元以及三個升降單元：所述轉動單元固定連接于所述頭部，用于驅動所述頭部的轉動，所述升降單元轉動連接于所述機身并球鉸接于所述轉動單元，用于驅動所述頭部的升降，其中，三個所述升降單元呈三角形布設。

進一步的，所述機身為設有第一盒底板的第一盒體，所述升降單元位于所述機身內部并與所述第一盒底板鉸接。

進一步的，所述升降單元設有鉸接孔，所述第一盒底板上設有三個固定鉸支座，所述升降單元通過銷軸、所述固定鉸支座以及所述鉸接孔與所述第一盒底板鉸接。

進一步的，所述三個固定鉸支座呈環形陣列分布。

進一步的，所述轉動單元包括固定連接的舵機與支架，所述舵機的輸出軸固定連接于所述頭部，所述支架球鉸接于所述升降單元。

進一步的，所述頭部為開口朝向所述機身的半球形殼體，所述頭部內部形成有安裝部，所述輸出軸插裝于且通過緊固件頂緊連接于所述安裝部，所述頭部上相對的兩側開設有用于所述緊固件穿過的安裝口。

進一步的，所述支架為設有第二盒底板的第二盒體，所述舵機位于支架內部。

進一步的，所述轉動單元還包括連接板，所述連接板螺釘連接于所述舵機與所述支架之間。

進一步的，所述升降單元為電缸，所述電缸的伸縮桿頂部固定連接有球頭，所述第二盒底板固定連接有與所述球頭形成球鉸結構的球頭座。

與現有技術相比，本發明的優點及有益效果是：本發明提供的機器人通過轉動單元帶動頭部往復轉動實現頭部的搖頭動作，三個升降單元在同向進行升降運動時可有效實現頭部的升降動作。此外，由于三個升降單元呈三角形布設，即三個升降單元不呈一條直線布設，不僅可以穩定的支撐轉動單元以及頭部，而且三個升降單元可以實現多種點頭動作，例如，當其中一個升降單元帶動頭部一側下降，另外兩個升降單元帶動頭部一側上升時，便可實現頭部的點頭動作；當頭部被三個升降單元帶動上升至較高點后，其中一個升降單元帶動頭部一側下降，也可實現頭部的點頭動作。本發明提供的機器人結構簡單、便于實施，不僅提升了機器人頭部運動的靈活度、增加了頭部動作的可選擇性，還有效改善了用戶體驗。

結合附圖閱讀本發明實施方式的詳細描述后，本發明的其他特點和優點將變得更加清楚。

附圖說明

圖1是本發明具體實施例機器人的分解示意圖；

圖2是本發明具體實施例機器人的主視圖；

圖3是本發明具體實施例機器人的剖視示意圖；

圖4是本發明具體實施例機器人移除機身后的主視圖；

圖5是本發明具體實施例機器人移除機身后頭部上升后的主視圖；

圖6是本發明具體實施例機器人移除機身后頭部上升后的側視圖；

圖7是本發明具體實施例機器人移除機身后頭部點頭后的側視圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，在本發明的描述中，需要理解的是，術語“一”、“二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。