[發明專利]雙關節模塊

在審

• 申請號: 201611244369.2
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN106625749A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 安德魯·A·戈登伯格;布倫特·貝利;馬修·格利尼弗斯基;何曉佳;楊毅
• 申請（專利權）人: 工程服務公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司11204
• 代理人: 王達佐,王艷春

1.一種雙關節模塊，其包括：

模塊殼體；

第一關節，具有從動端和主動端，并且具有第一馬達；

第二關節，具有中空中心軸以及離軸傳動器，并且具有第二馬達；以及

內部布線，貫穿所述第一關節的所述無源側部且貫穿所述第二關節的所述中空中心軸。

2.如權利要求1所述的雙關節模塊，其中每個所述關節都還包括電子設備，并且所述電子設備能夠串聯連接，而且所述電纜可操作地連接至所述電子設備且可操作地連接至每個馬達。

3.如權利要求2所述的雙關節模塊，其中每個所述關節都還包括可操作地連接至所述馬達的傳動器和減速機。

4.如權利要求3所述的雙關節模塊，其中所述傳動器是諧波傳動器。

5.如權利要求3所述的雙關節模塊，其中每個關節都還包括可操作地連接至所述馬達的增量編碼器和絕對編碼器。

6.如權利要求5所述的雙關節模塊，還包括扭矩傳感器。

7.如權利要求1所述的雙關節模塊，每個關節都是低功率、高扭矩關節。

8.如權利要求7所述的雙關節模塊，其中所述模塊殼體包括結構支承部分，所述第一關節附接至所述結構支承部分，并且所述第二關節附接至所述結構支承部分。

9.如權利要求3所述的雙關節模塊，其中所述第一馬達和所述減速機是組合馬達和減速機。

10.如權利要求9所述的雙關節模塊，其中所述傳動器在所述組合馬達和減速機內部。

11.如權利要求10所述的雙關節模塊，其中所述第一關節和所述第二關節中的一個關節具有關節軸線，所述馬達具有馬達軸線，并且所述馬達軸線與所述關節軸線成角度。

12.如權利要求11所述的雙關節模塊，其中所述角度是垂直的。

13.如權利要求10所述的雙關節模塊，其中所述第一馬達和所述第二馬達中的另一馬達具有馬達軸線，并且其中所述一個馬達軸線平行于所述另一馬達軸線。

14.如權利要求1所述的雙關節模塊，其中所述模塊殼體包括充當電磁屏蔽的外部殼體。