[發(fā)明專利]一種基于單目相機的測距方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201611243556.9
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN107218921A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王曦;周冕;謝曉靚;宋健明;趙貴平;王震
• 申請（專利權(quán)）人: 恩泊泰（天津）科技有限公司
• 主分類號: G01C3/30
• 分類號: G01C3/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單目相機的測距方法，其特征在于：攝像頭標(biāo)定：焦距取為內(nèi)參，采用該相機測距系統(tǒng)建立多個不同的仿真環(huán)境，各個仿真環(huán)境中的被測物體空間點到光軸的軸心距逐步遞增，并分別計算得到各個仿真環(huán)境下被測物體空間點在透視相機采集圖像上的光流。

P是物體，p是物體在圖像中的特征點，H是攝像機到地面的垂直距離，y1是攝像機垂直視角投影在地面上的最近距離，y1+y2是攝像機垂直視角投影在地面上的最遠(yuǎn)距離，x1是當(dāng)攝像機垂直視角投影在地面上距離最近時，其水平視角投影在地面上的距離。

α和β分別是攝像機垂直視角射線與地面y軸的最大和最小夾角，γ是攝像機水平視角在地面上的投影與地平面y軸夾角。

α＝arctan(H/y1)

β＝arctan(H/(y1+y2))

γ＝arctan(x1/y1)

其中H，y1，y2和x1可以通過測量得到。推得縱向距離y的計算公式

y＝Htan[[90-α]+(S_(y)-u)/S_(y)(α-β)]。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單目相機的測距方法，其特征在于：測量方法為測量車高H，最近可視距離y1，設(shè)置最遠(yuǎn)可視距離y2＝120，測量像平面坐標(biāo)(u_x，u_y)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單目相機的測距方法，其特征在于：所述的多個不同的仿真環(huán)境為至少兩個以上不同的仿真環(huán)境。