[發(fā)明專利]基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)及裝配方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611241576.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN106584463B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕承武;王健;吳天文;劉漫賢;陳思安;丁丁;薛大釗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京天祥智能設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B23P19/00
• 代理公司: 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫

1.一種基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，用于將待裝配件匹配安裝至對(duì)接件，其特征在于，所述裝配系統(tǒng)包括采集部、數(shù)據(jù)處理單元以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，所述采集部用于按照設(shè)定的順序采集所述待裝配件的第一位姿信息、所述對(duì)接件的第二位姿信息以及所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第三位姿信息；

其中，所述數(shù)據(jù)處理單元用于基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息計(jì)算出結(jié)果位姿信息；

其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于基于所述結(jié)果位姿信息，將所述待裝配件匹配安裝至所述對(duì)接件；

所述采集部包括殼體以及設(shè)置于所述殼體上的至少一個(gè)安裝結(jié)構(gòu)，所述采集部能夠通過所述至少一個(gè)安裝結(jié)構(gòu)與所述待裝配件、所述對(duì)接件以及所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別連接，進(jìn)而按照設(shè)定的順序依次采集所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息；

所述待裝配件上設(shè)置有若干個(gè)第一裝配特征，所述對(duì)接件上設(shè)置有與所述若干個(gè)第一裝配特征對(duì)應(yīng)的第二裝配特征，所述殼體上設(shè)置有與所述第一裝配特征對(duì)應(yīng)的第一安裝結(jié)構(gòu)、與所述第二裝配特征對(duì)應(yīng)的第二安裝結(jié)構(gòu)，所述采集部能夠通過所述第一安裝結(jié)構(gòu)固定于所述第一裝配特征，通過所述第二安裝結(jié)構(gòu)固定于所述第二裝配特征。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體上還設(shè)置有測(cè)量芯片，所述測(cè)量芯片上至少具有陀螺儀和加速度計(jì)，

其中，所述陀螺儀至少能夠獲取所述采集部的角度信息；

其中，所述加速度計(jì)至少能夠獲取所述采集部的速度信息；

采集的所述角度信息和速度信息形成所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)置有底座，所述采集部能夠通過所述至少一個(gè)安裝結(jié)構(gòu)與所述底座匹配連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體包括第一殼體和第二殼體，

其中，所述第一殼體上設(shè)置有與所述第一裝配特征對(duì)應(yīng)的第一安裝結(jié)構(gòu)；

其中，所述第二殼體上設(shè)置有與所述第二裝配特征對(duì)應(yīng)的第二安裝結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體上還設(shè)置有第三安裝結(jié)構(gòu)，所述采集部能夠通過所述第三安裝結(jié)構(gòu)與所述底座匹配。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述第三安裝結(jié)構(gòu)上設(shè)置有紅外接近開關(guān)發(fā)送端，所述底座上設(shè)置有與所述紅外接近開關(guān)發(fā)送端對(duì)應(yīng)的紅外接近開關(guān)接收端，并且

在所述采集部通過所述第三安裝結(jié)構(gòu)與所述底座匹配連接的情形下，所述紅外接近開關(guān)接收端能夠以接觸的方式接收所述紅外接近開關(guān)發(fā)送端發(fā)送的信號(hào)。

7.一種權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)的裝配方法，用于將待裝配件匹配安裝至對(duì)接件，其特征在于，該裝配方法包括如下步驟：

按照設(shè)定的順序采集所述待裝配件的第一位姿信息、所述對(duì)接件的第二位姿信息以及所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息，實(shí)時(shí)計(jì)算結(jié)果位姿信息；

基于所述結(jié)果位姿信息，將所述待裝配件匹配安裝至所述對(duì)接件。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于慣性測(cè)量的裝配系統(tǒng)的裝配方法，其特征在于，所述的“基于所述第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息，實(shí)時(shí)計(jì)算結(jié)果位姿信息”進(jìn)一步包括：

基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息實(shí)時(shí)計(jì)算所述待裝配件與所述對(duì)接件分別相對(duì)于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相對(duì)位姿關(guān)系；

基于所述相對(duì)位姿關(guān)系，計(jì)算結(jié)果位姿信息。