[發(fā)明專利]碼垛方法和碼垛裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611226313.4
• 申請(qǐng)日: 2016-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN108238451B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖鵬宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): B65G57/24
• 分類號(hào): B65G57/24;B65G1/04
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

本公開涉及一種碼垛方法和碼垛裝置，用于將多個(gè)矩形的待碼垛貨物碼放至一矩形的托盤；所述的碼垛方法包括：獲取所述托盤的可碼放區(qū)域；根據(jù)所述可碼放區(qū)域的各邊尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，在所述可碼放區(qū)域內(nèi)確定一回型區(qū)域以及該回型區(qū)域內(nèi)沿所述可碼放區(qū)域的各邊所碼放的待碼垛貨物的中心坐標(biāo)和方向；將所述回型區(qū)域從所述可碼放區(qū)域移除，得到新的所述可碼放區(qū)域并轉(zhuǎn)至第一步，直至沿所述可碼放區(qū)域的各邊所碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)至少之一為零；根據(jù)所述待碼垛貨物的中心坐標(biāo)和方向，將所述待碼垛貨物碼放至所述托盤的對(duì)應(yīng)位置處。本公開能夠提高托盤的空間利用率以及碼垛的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及碼垛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碼垛方法和碼垛裝置。

背景技術(shù)

產(chǎn)品倉庫中常有大量的貨物需要進(jìn)行碼垛堆疊，貨物在入庫上架或者出庫時(shí)，需要將散放的貨物按照一定的方式盡可能緊密的碼放在托盤上，以便于配送和運(yùn)輸。這一過程主要是通過輸送線將貨物運(yùn)送到碼垛機(jī)的機(jī)械手臂處，再通過機(jī)械手抓取貨物，并根據(jù)指定的碼放坐標(biāo)將貨物碼放在托盤上來實(shí)現(xiàn)的。

現(xiàn)有的碼垛方式主要包括基本順序碼垛方法、橫豎交錯(cuò)碼垛方法和壓縫式碼垛方法。如圖1所示，基本順序碼垛方法是指貨物通過輸送線傳送過來，碼垛機(jī)器人抓取輸送線上的一個(gè)貨物，按相同方向一個(gè)挨一個(gè)的逐層進(jìn)行碼放，或者在輸送線終端通過理貨設(shè)備將一層貨物整理后，碼垛機(jī)器人一次性抓取一層的貨物碼放在托盤上。如圖2所示，橫豎交錯(cuò)碼垛方法是指第一層所有貨物按橫向順序碼放若干行，豎向碼放若干行，第二層所有貨物按第一層的鏡像碼放，第三層與第一層相同，以此類推。如圖3所示，壓縫式碼垛方法是指第一層順序碼放，第二層貨物壓放在第一層貨物之間的縫隙上與第一層貨物同方向進(jìn)行順序碼放，以此類推。現(xiàn)有的碼垛方式具有簡單規(guī)整的特點(diǎn)，但是貨物的緊密度不足，從而導(dǎo)致托盤的空間利用率較低。

需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供一種碼垛方法和碼垛裝置，進(jìn)而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的一個(gè)或者多個(gè)問題。

本公開的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過本公開的實(shí)踐而習(xí)得。

根據(jù)本公開的第一方面，提供一種碼垛方法，用于將多個(gè)矩形的待碼垛貨物碼放至一矩形的托盤；所述方法包括：

S1、獲取所述托盤的可碼放區(qū)域；

S2、根據(jù)所述可碼放區(qū)域的各邊尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，在所述可碼放區(qū)域內(nèi)確定一回型區(qū)域以及該回型區(qū)域內(nèi)沿所述可碼放區(qū)域的各邊所碼放的待碼垛貨物的中心坐標(biāo)和方向；

S3、將所述回型區(qū)域從所述可碼放區(qū)域移除，得到新的所述可碼放區(qū)域并轉(zhuǎn)至步驟S1，直至沿所述可碼放區(qū)域的各邊所碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)至少之一為零；

S4、根據(jù)所述待碼垛貨物的中心坐標(biāo)和方向，將所述待碼垛貨物碼放至所述托盤的對(duì)應(yīng)位置處。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述步驟S2包括：

S21、根據(jù)所述可碼放區(qū)域的第一邊有效尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，確定沿所述可碼放區(qū)域的第一邊和第二邊按照第一方向單排碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)；

S22、在確定沿所述可碼放區(qū)域的第一邊和第二邊按照第一方向所碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)之后，根據(jù)所述可碼放區(qū)域的第三邊有效尺寸以及所述待碼垛貨物的尺寸，確定沿所述可碼放區(qū)域的第三邊按照第二方向單列碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)；

S23、根據(jù)所述可碼放區(qū)域的第三邊有效尺寸以及沿所述可碼放區(qū)域的第三邊按照第二方向單列碼放的待碼垛貨物的個(gè)數(shù)，確定沿所述可碼放區(qū)域的第一邊或者第二邊按照第一方向碼放的待碼垛貨物的排數(shù)；