[發(fā)明專利]舵機(jī)主板及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611224843.5
• 申請(qǐng)日: 2016-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN106695789B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳冬;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本發(fā)明公開了一種舵機(jī)主板及機(jī)器人，應(yīng)用于一舵機(jī)，舵機(jī)主板包括主控芯片，包括控制信號(hào)輸出端及感應(yīng)電壓輸入端；驅(qū)動(dòng)芯片，包括控制信號(hào)接收端及感應(yīng)電流端，控制信號(hào)接收端與主控芯片的控制信號(hào)輸出端對(duì)應(yīng)連接，用以接收主控芯片輸出的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)輸出驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)以驅(qū)動(dòng)設(shè)置在舵機(jī)內(nèi)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)；采集芯片，包括感應(yīng)電流輸入端、信號(hào)處理單元及輸出端，感應(yīng)電流輸入端與驅(qū)動(dòng)芯片的感應(yīng)電流端連接，用以采集電機(jī)的當(dāng)前工作電流，輸出端與主控芯片的感應(yīng)電壓輸入端連接，并將電機(jī)的工作狀態(tài)信息反饋給主控芯片。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠減少采集芯片的外圍電路元件、節(jié)省電路板空間及減小電路板尺寸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種舵機(jī)主板及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)得到了極大地發(fā)展，其已經(jīng)逐漸地走進(jìn)了人們的日常生活中。在機(jī)器人技術(shù)中，舵機(jī)主板是其重要的組件，控制著機(jī)器人執(zhí)行各種操作。

現(xiàn)有的舵機(jī)主板中，一般是由采樣電阻及運(yùn)放芯片來(lái)采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前的電流信息，且采集芯片周圍通常設(shè)有元件數(shù)量較多的外圍電路，導(dǎo)致主板布線繁瑣，且元件損耗后主板無(wú)法正常工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種舵機(jī)主板以及機(jī)器人，能夠減少采集芯片的外圍電路元件、節(jié)省電路板空間及減小電路板尺寸。

本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種舵機(jī)主板，應(yīng)用于一舵機(jī)，所述舵機(jī)主板包括：主控芯片，包括控制信號(hào)輸出端及感應(yīng)電壓輸入端；及驅(qū)動(dòng)芯片，包括控制信號(hào)接收端及感應(yīng)電流端，所述控制信號(hào)接收端與所述主控芯片的控制信號(hào)輸出端對(duì)應(yīng)連接，用以接收所述主控芯片輸出的控制信號(hào)并根據(jù)所述控制信號(hào)輸出驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)以驅(qū)動(dòng)設(shè)置在所述舵機(jī)內(nèi)的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，所述感應(yīng)電流端用以偵測(cè)所述電機(jī)的當(dāng)前工作電流；采集芯片，包括感應(yīng)電流輸入端及輸出端、信號(hào)處理單元、所述感應(yīng)電流輸入端與所述驅(qū)動(dòng)芯片的感應(yīng)電流端連接，用以采集所述電機(jī)的當(dāng)前工作電流以偵測(cè)所述電機(jī)的工作狀態(tài)信息；所述信號(hào)處理單元用于感應(yīng)感應(yīng)電流輸入端采集到的電流信號(hào)，并將該電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的反饋電壓信號(hào)后放大處理；所述輸出端與所述主控芯片的感應(yīng)電壓輸入端連接，并將所述信號(hào)處理單元放大后的電信號(hào)反饋給所述主控芯片。

其中，所述感應(yīng)電流輸入端進(jìn)一步包括：第一引腳、第二引腳、第三引腳以及第四引腳，所述第一引腳及第二引腳的極性相同，所述第三引腳以及第四引腳的極性相同且與所述第一引腳及第二引腳的極性相反；其中，所述第一引腳、第二引腳、第三引腳以及第四引腳的第一端封裝于所述采集芯片內(nèi)且相互耦接，所述第一引腳、第二引腳的第二端與所述驅(qū)動(dòng)芯片的感應(yīng)電流輸出端耦接，所述第三引腳及第四引腳的第二端接地。

其中，所述信號(hào)處理單元進(jìn)一步包括感應(yīng)電路，與所述感應(yīng)電流輸入端對(duì)應(yīng)設(shè)置，用以通過(guò)所述感應(yīng)電流輸入端感應(yīng)所述電機(jī)的當(dāng)前工作電流，并將所述當(dāng)前工作電流轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的反饋電壓信號(hào)。

其中，所述信號(hào)處理單元進(jìn)一步包括運(yùn)放電路，與所述感應(yīng)電路的輸出端耦接，用以將所述電壓信號(hào)進(jìn)行處理，且進(jìn)一步包括：第一運(yùn)放器，其包括輸入端和輸出端，其中，所述輸入端電連接至所述感應(yīng)電路的輸出端，用以接收所述反饋電壓信號(hào)；第二運(yùn)放器，其包括輸入端和輸出端，其中，所述輸入端電連接至所述第一運(yùn)放器的輸出端，所述輸出端電連接所述主控芯片的感應(yīng)電壓輸入端，用以向所述主控芯片反饋所述電壓信號(hào)，以使得所述主控芯片根據(jù)所述電壓信號(hào)調(diào)整所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

其中，所述舵機(jī)主板還包括角度采集芯片，所述角度采集芯片與所述主控芯片連接，所述角度采集芯片用于獲取所述舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度信息，并將所述角度信息反饋至所述主控芯片，所述主控芯片根據(jù)所述角度信息控制所述舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。