[發明專利]一種線驅動連續型機器人

有效

• 申請號: 201611221641.5
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN108237524B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 劉玉旺;理中強;王東東;郭良帥;劉霞剛
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種線驅動連續型機器人，其特征在于，包括驅動系統(Ⅰ)及與驅動系統(Ⅰ)連接的機械臂(Ⅱ)，其中機械臂(Ⅱ)包括依次連接的多個單關節塊，所述驅動系統(Ⅰ)驅動所述機械臂(Ⅱ)產生側向彎曲或伸縮變形，實現所述機械臂(Ⅱ)對目標物的抱持抓取；

所述驅動系統(Ⅰ)包括支撐座(16)、直線驅動機構及驅動線(15)，其中直線驅動機構設置于支撐座(16)上，所述驅動線(15)的一端與直線驅動機構連接，另一端穿過所述機械臂(Ⅱ)、且與機械臂(Ⅱ)的末端固定連接；

所述單關節塊包括底板(3)、連桿機構、滑塊導軌機構、伸縮桿及上板(12)，其中底板(3)和上板(12)之間設有兩個伸縮桿和兩組連桿機構，兩組連桿機構通過滑塊導軌機構連接，所述滑塊導軌機構與兩個伸縮桿可滑動地連接。

2.根據權利要求1所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述直線驅動機構包括電機驅動塊(1)、滑軌(2)及驅動電機，其中驅動電機設置于所述支撐座(16)內，所述滑軌(2)設置于支撐座(16)的外側，所述電機驅動塊(1)與所述滑軌(2)滑動連接、且與所述驅動電機的輸出軸連接，所述驅動線(15)的一端與電機驅動塊(1)連接。

3.根據權利要求1所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述連桿機構包括連桿Ⅰ(5)和連桿Ⅱ(9)，其中連桿Ⅰ(5)和連桿Ⅱ(9)的一端通過鉸軸鉸接，另一端分別與底板(3)和上板(12)鉸接。

4.根據權利要求3所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述滑塊導軌機構包括滑塊滑軌Ⅰ(13)、滑塊滑軌Ⅱ(14)及兩個滑塊(10)，其中滑塊滑軌Ⅰ(13)和滑塊滑軌Ⅱ(14)滑動配合、且分別與兩組所述連桿機構中的鉸軸連接，兩個滑塊(10)的一側分別與滑塊滑軌Ⅰ(13)和滑塊滑軌Ⅱ(14)滑動連接，另一側分別與兩個所述伸縮桿滑動連接。

5.根據權利要求4所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述滑塊滑軌Ⅰ(13)和滑塊滑軌Ⅱ(14)與所述伸縮桿垂直，所述連桿Ⅰ(5)和連桿Ⅱ(9)的長度相等。

6.根據權利要求1所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述伸縮桿包括外管(4)、內桿(7)及彈簧(11)，其中外管(4)的一端與底板(3)鉸接，所述內桿(7)的一端插設于外管(4)內，另一端與上板(12)鉸接，所述彈簧(11)容置于外管(4)內、且兩端分別與外管(4)的底部和內桿(7)抵接，所述外管(4)的底部及內桿(7)的中心設有穿線孔。

7.根據權利要求6所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，所述外管(4)的外側沿長度方向設有滑槽(17)，所述滑塊導軌機構與滑槽(17)滑動連接。

8.根據權利要求1所述的線驅動連續型機器人，其特征在于，兩個所述伸縮桿分別對應一組所述驅動系統(Ⅰ)，所述驅動系統(Ⅰ)中的驅動線(15)依次穿過各單關節塊中的伸縮桿，且末端與最后一節單關節塊中的上板(12)連接。