[發明專利]一種機器人拋光機的恒壓力恒線速度拋光方法

有效

• 申請號: 201611218929.7
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106737196B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 梁志強
• 申請（專利權）人: 廣東博科數控機械有限公司
• 主分類號: B24B51/00
• 分類號: B24B51/00;B24B29/00;B24B27/00
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍

1.一種機器人拋光機的恒壓力恒線速度拋光方法，包括有雙工位的麻輪拋光組件和布輪拋光組件、機器人、機器人控制系統和PLC控制系統，其中麻輪拋光組件包括有連接的麻輪、麻輪電機和麻輪變頻器，布輪拋光組件包括有布輪、布輪電機和布輪變頻器，其特征在于包括有以下步驟：

S1、PLC控制系統設定麻輪和布輪的恒定拋光力、恒定線速度和機器人坐標；

S2、PLC控制系統啟動麻輪電機驅動麻輪轉動，機器人的末端執行器夾持工件將其按壓在麻輪的徑向圓周進行表面磨拋并保持；

S3、PLC控制系統通過麻輪變頻器得到麻輪電機實時負載電流且通過以太網實時通訊傳送給機器人控制系統，機器人控制系統自動計算出麻輪實時工作半徑和實時拋光力；

S4、機器人控制系統根據麻輪實時工作半徑和實時拋光力，當實時拋光力與設定恒定拋光力產生誤差時，機器人控制系統自動計算出機器人相應坐標補償量，機器人沿麻輪徑向水平移動補償量，維持實時磨拋壓力恒定，當機器人的末端執行器夾持工件在不同空間位置時，機器人在磨拋點上沿著麻輪法線方向移動補償量；同時，機器人控制系統通過以太網交互通訊，PLC控制系統按麻輪變頻器修正的速度改變麻輪電機轉速，維持麻輪線速度恒定；

S5、通過機器人的末端執行器改變工件方向，重復完成S2至S4步驟，直至完成麻輪磨拋工序；

S6、在S1步驟已經完成布輪控制參數的設定，PLC控制系統自動布輪電機驅動布輪按設定線速度轉動；機器人的末端執行器根據加工工序將完成磨拋的工件轉向布輪的圓周進行表面拋光，重復完成S2至S5步驟，直至產品完成整個拋光工序。

2.根據權利要求1所述一種機器人拋光機的恒壓力恒線速度拋光方法，其特征在于：所述麻輪與布輪的實時補償值和機器人坐標系修正值的計算按加工工序自動切換，在機器人控制系統后臺完成，避免機器人在執行加工程序時的停頓，通過實時交互通訊實現機器人的末端執行器在不同空間位置的恒定壓力控制。

3.根據權利要求1或2所述一種機器人拋光機的恒壓力恒線速度拋光方法，其特征在于：所述機器人控制系統具有以太網通訊功能模塊和多任務功能插件模塊，PLC控制系統采用設備邏輯控制系統，機器人控制系統和PLC控制系統通過以太網進行實時交互通訊，機器人采用六個自由度傳動結構。