[發明專利]模塊化對稱轉運護理機器人

有效

• 申請號: 201611218489.5
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106625707B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 王洪波;賀雪峰;劉正操;于鴻飛;胡國清;張亞軍;劉海洋
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A61G5/00;A61G5/10
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種模塊化對稱型轉運護理機器人，用于將病人在床和擔架車之間轉運，所述轉運護理機器人由多個轉運模塊(1)拼接而成，所述轉運模塊(1)包括用來將轉運護理機器人移動到床/擔架車上的下層傳動組件和用來將病人移動到轉運護理機器人上的上層傳動組件；所述下層傳動組件包括行走機架(20)、固定在行走機架(20)上的第一電機(21)、與所述第一電機(21)同軸設置的行走主動齒形帶輪(22)、平行設置在所述行走主動齒形帶輪(22)兩側的張緊輪(23)、左右方向排列成一排且與行走主動齒形帶輪(22)平行設置的多個行走從動齒形帶輪(24)以及同步齒形帶(25)，所述同步齒形帶(25)的上層從行走主動齒形帶輪(22)上方繞過后從兩側的張緊輪(23)下方繞過，然后分別從最左端和最右端的行走從動齒形帶輪(24)的上方繞到下方，進而同步齒形帶(25)與所有行走從動齒形帶輪(24)嚙合；所述行走主動齒形帶輪(22)、張緊輪(23)和行走從動齒形帶輪(24)均架設在所述行走機架(20)上；所述上層傳動組件包括前后平行設置的兩側板(40)、固定在側板(40)上的第二電機(41)、與所述第二電機(41)同軸連接的主動齒輪(42)、設置在第二電機(41)上且與所述主動齒輪(42)嚙合的介輪(43)、與所述介輪(43)嚙合的從動齒輪(44)，與所述從動齒輪(44)同軸連接的主動輥(45)、平行設置在所述主動輥(45)兩側的兩張緊輥(46)、平行設置在兩張緊輥(46)外側的兩托輥(47)、設置在兩側板(40)兩端且與主動輥(45)平行設置的端部輥(48)以及PVC帶(49)，所述PVC帶(49)從主動輥(45)的下方繞過后順次從張緊輥(46)和托輥(47)的上方繞過，最后從端部輥(48)的下方繞到上方；兩所述側板的上部固定有蓋板(50)，所述PVC帶(49)繞到端部輥(48)上方后，貼合在蓋板(50)的上表面，被蓋板(50)支撐，其特征在于：所述行走機架(20)上安裝有耳板(26)，一縱梁(27)穿過耳板(26)并搭接到側板(40)上將上層傳動組件與下層傳動組件連接；所述轉運護理機器人還包括：連接相鄰兩轉運模塊(1)的連接裝置，所述連接裝置包括：固定連接在側板(40)上的法蘭(60)、凸鉸鏈(61)、凹鉸鏈(62)和鉸鏈銷軸(63)，所述法蘭(60)中心具有安裝孔，所述縱梁(27)穿過耳板(26)且兩端伸入到法蘭(60)中心的安裝孔中，所述凸鉸鏈(61)的一端具有凸臺(611)，另一端伸入到法蘭(60)的安裝孔中；所述凹鉸鏈(62)的一端具有與凸臺(611)相適配的凹槽(621)，另一端伸入到另一轉運模塊(1)的法蘭(60)的安裝孔中，將凸臺(611)伸入到凹槽(621)中，鉸鏈銷軸(63)穿過凹鉸鏈(62)和凸鉸鏈(61)的凸臺(611)，將兩相鄰轉運模塊(1)連接在一起。

2.根據權利要求1所述的模塊化對稱轉運護理機器人，其特征在于：所述轉運護理機器人還包括張緊機構，所述張緊機構包括:固定在側板(40)上的張緊架壓板(70)、張緊推板(71)和張緊螺釘(72)，所述側板(40)上具有向上傾斜的直槽(401)，所述張緊推板(71)設置在直槽(401)內，所述張緊輥(46)設置在張緊推板(71)的端部，張緊螺釘(72)穿過所述張緊推板(71)且頂緊在所述張緊架壓板(70)上，通過調節張緊螺釘(72)的長度來調節張緊輥(46)的高度以對PVC帶(49)張緊。

3.根據權利要求1所述的模塊化對稱轉運護理機器人，其特征在于：所述行走機架(20)上具有長槽(201)，所述張緊輪(23)的兩端設置在所述長槽(201)內，一頂緊螺栓(28)從行走機架(20)的上方穿入到長槽(201)內，將張緊輪(23)向下頂緊，擰緊頂緊螺栓(28)，頂緊螺栓(28)的端面壓緊張緊輪(23)向下移動，張緊力增大，反之張緊輪(23)在同步齒形帶(25)的作用下向上移動，張緊力減小。

4.根據權利要求1所述的模塊化對稱轉運護理機器人，其特征在于：所述端部輥(48)分為三段，所述轉運模塊(1)左右兩側具有端部架(51)，所述端部架(51)連接在兩側板(40)之間，所述端部架(51)上具有四個與其固定連接的支撐塊(52)，所述端部輥(48)包括端部輥軸(481)和端部輥筒(482)，三段端部輥(48)的端部輥軸(481)分別被支撐塊(52)支撐固定。