[發明專利]一種機器人升降輸送機

有效

• 申請號: 201611215410.3
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106628906B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 王長河
• 申請（專利權）人: 邁赫機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人升降輸送機，包括機器人系統、行走系統和升降系統，其中行走系統和升降系統兩者集成一體，并配合機器人系統實現底涂工位的自動化，該輸送機整體結構簡單，成本相對較低，結構緊湊合理，運行可靠、穩定，一體化運轉效率高，取代了人工底涂，并可應用于多個不同種類的工位，提高了底涂的效率和質量。

技術領域

本發明涉及一種汽車涂裝生產線上的輸送機，具體說是一種機器人升降輸送機。

背景技術

在汽車涂裝生產線中，底涂是涂裝工藝的環節之一，其主要是在車身底部輪胎附近和相關位置噴涂底膠，待烘干定型后形成緩沖保護層，防止行車過程飛濺的異物破壞車身，也有緩沖消聲的作用。

由于底膠需要噴涂在車身下部，現在大部分工藝是將車身升起后利用人工在相應位置噴涂，其自動化程度低，耗時較長，影響生產節拍；底膠的化學成分有污染性以及霧狀噴涂對人工操作有較大的要求，加之對工人防護需有嚴格的要求；現有的工藝要求生產線前后端各設置一臺升降機并配合一條吊具返回線，生產線前端升降機使用吊具將車身吊起并轉接給高位輸送線后車身隨吊具前行，工人站在車身底部進行相關底涂操作，完成后生產線末端升降機轉接到帶車身吊具后下降，將車身放至輸送設備，待輸送設備將車身轉接后末端升降機再將吊具提升到更高的返回線，吊具返回至生產線前端，實現生產線的循環。該工藝所使用的設備龐大且因轉接點多，設備的維護要求較高，因此實現底涂工位的全自動無人操作是必然的發展方向。

為此，申請人結合現有技術的不足，提供了一種機器人升降輸送機，該輸送機可按照生產的需要，預先編程，能夠將車身的水平輸送和上下的提升，配合機器人系統，實現了底涂工位的全自動化，同時也提高了生產效率。此外，通過進一步的優化該輸送機的結構，提高了其運轉的精度。

發明內容

本發明的目的便是提供一種機器人升降輸送機。

為實現上述目的，本發明的技術方案如下：

該輸送機包括機器人系統、行走系統和升降系統，其中行走系統和升降系統兩者集成一體，并配合機器人系統實現底涂工位的自動化。

機器人系統：包括多臺分布在龍門架兩側的機器人，其控制系統可根據涂裝的要求置于生產線指定位置。通過仿形，可預先設置機器人工作軌跡。在實際涂裝生產中，通過傳感器檢測工件位置，當工件到達指定位置之后，通過車型識別，機器人自動選擇按編制好的程序動作進行工作，以達到完成底涂的作業目的。

行走系統：設在龍門架的上端并驅動該輸送機水平運動。進一步的，為了配合自動化高精度要運行平穩的技術要求，申請人改變了行走系統的現有運行結構，其主要包括頂部的行走框架、固定連接在行走框架上的行走驅動電機、通過減速機與行走驅動電機連接的行走驅動主軸、設在行走驅動主軸上的行走驅動齒輪和行走輪，所述行走驅動主軸通過軸承座與行走框架連接，所述行走輪和設在龍門架上端的軌道相配合，行走驅動齒輪和設在龍門架上的行走齒條相嚙合。通過齒輪捏合的方式提高了位置精度的要求。

進一步的，所述行走輪設在軸承座的內部，行走輪的兩側設有連接在軸承座下端的導向輪，所述導向輪與軌道的兩側壁相貼合，通過上述的結構，輸送機的整體主要依靠行走輪支撐在龍門架上，并通過設在行走輪兩側的導向輪提高了整個輸送機的平穩度，改善了輸送機在運轉的過程中的震動和側向滑移的現狀。

該輸送機還包括固定連接在行走系統上的升降系統：作為一種優選，所述升降系統包括升降驅動電機、通過減速機與升降驅動電機連接的升降驅動轉軸，所述升降驅動轉軸上套接有多個升降齒輪，該升降齒輪通過升降齒條連接有升降架并驅動該升降架上下運動。通過齒輪捏合的方式提高了位置精度的要求。

進一步，所述升降齒輪的下端設有通過齒輪座連接在行走框架下端的從動齒輪，該從動齒輪和齒條相嚙合，以此，通過升降齒輪和從動齒輪的配合，進一步分擔了升降架在縱向的扭矩，減少摩擦。