[發明專利]一種自動適應管道內徑的清潔機器人

在審

• 申請號: 201611214255.3
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106733961A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李東煒;李樹;林坤祥;古鵬飛;陳俐珠;李伯泉
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 裘暉

1.一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：包括中心架體、超聲波裝置、打掃裝置、控制裝置、多個沿著管道內壁滾動的滾輪裝置；多個滾輪裝置沿著圓周方向均勻設置在中心架體上，超聲波裝置安裝在中心架體的前端，打掃裝置安裝在中心架體的后端；超聲波裝置、打掃裝置、滾輪裝置均與控制裝置信號連接。

2.按照權利要求1所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：滾輪裝置包括固定架、前滾輪、后滾輪、空間平行四連桿機構、彈簧；

空間平行四連桿機構包括相互平行的第一傾斜桿A和第一傾斜桿B、相互平行的第二連桿A和第二連桿B、相互平行的第三傾斜桿A和第三傾斜桿B、前輪軸、后輪軸；

第二連桿A的一端與第一傾斜桿A轉動式相接，第二連桿A的另一端與第三傾斜桿A轉動式相接，第二連桿B的一端與第一傾斜桿B轉動式相接，第二連桿B的另一端與第三傾斜桿B轉動式相接；第一傾斜桿A和第一傾斜桿B均轉動式地安裝在固定架上，第三傾斜桿A和第三傾斜桿B均轉動式地安裝在固定架上；

前輪軸的一端穿過第一傾斜桿A和第二連桿A的相接處，前輪軸的另一端穿過第一傾斜桿B和第二連桿B的相接處；后輪軸的一端穿過第三傾斜桿A和第二連桿A的相接處，后輪軸的另一端穿過第三傾斜桿B和第二連桿B的相接處；前滾輪套裝在前輪軸上，后滾輪套裝在后輪軸上；

固定架上設有傾斜設置的彈簧芯軸，第三傾斜桿A和第三傾斜桿B之間設有相對彈簧芯軸滑動的滑塊，處于壓縮狀態的彈簧套在彈簧芯軸上。

3.按照權利要求1所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：滾輪裝置的數量為3個。

4.按照權利要求2所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：固定架包括相互平行的第一架桿A和第一架桿B，第一架桿A的前后兩端均設有夾塊，第一架桿B的前后兩端均設有夾塊；第一架桿A和第一架桿B之間設有穿過第一傾斜桿A和第一傾斜桿B的前架軸，第一架桿A和第一架桿B之間還設有穿過第三傾斜桿A和第三傾斜桿B的后架軸，第一架桿A和第一架桿B之間還設有彈簧支桿，彈簧芯軸設置在彈簧支桿上；從前往后，前架軸、后架軸、彈簧支桿依次設置在固定架上。

5.按照權利要求2所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：第一傾斜桿A和第二連桿A的相接處設有擋板A，擋板A上設有擋環A，第二連桿A和第一傾斜桿A依次先后套在擋環A的圓周側面上；第一傾斜桿B和第二連桿B的相接處設有擋板B，擋板B上設有擋環B，第二連桿B和第一傾斜桿B依次先后套在擋環B的圓周側面上；第一傾斜桿A、第二連桿A、擋板A依次先后套在前輪軸的一端，第一傾斜桿B、第二連桿B、擋板B依次先后套在前輪軸的另一端；

第三傾斜桿A和第二連桿A的相接處設有擋板C，擋板C上設有擋環C，第二連桿A和第三傾斜桿A依次先后套在擋環C的圓周側面上；第三傾斜桿B和第二連桿B的相接處設有擋板D，擋板D上設有擋環D，第二連桿B和第三傾斜桿B依次先后套在擋環D的圓周側面上；第三傾斜桿A、第二連桿A、擋板C依次先后套在后輪軸的一端，第三傾斜桿B、第二連桿B、擋板D依次先后套在后輪軸的另一端；

擋板A、擋板B、擋板C、擋板D均通過螺絲分別固定在第一傾斜桿A、第一傾斜桿B、第三傾斜桿A、第三傾斜桿B上。

6.按照權利要求2所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：滾輪裝置還包括驅動機構，驅動機構包括馬達支座、驅動馬達、帶傳動組件；馬達支座安裝在第一傾斜桿A和第一傾斜桿B上，驅動馬達安裝在馬達支座上，驅動馬達的輸出端與帶傳動組件的主動輪相接，帶傳動組件的被動輪套裝在前輪軸上。

7.按照權利要求6所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：馬達支座的兩端設有卡槽，馬達支座兩端的卡槽分別卡在第一傾斜桿A和第一傾斜桿B上，馬達支座通過螺絲固定在第一傾斜桿A和第一傾斜桿B上。

8.按照權利要求1所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：中心架體包括中空的中心體、設置在中心體兩端的夾板。

9.按照權利要求1所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：打掃裝置包括固定基座、掃把電機、掃把固定軸、掃把頭、掃把十字架；固定基座固定在中心架體的后端，掃把電機安裝在固定基座上，掃把電機的輸出端與掃把固定軸相接，掃把十字架安裝在掃把固定軸上，掃把頭安裝在掃把十字架上。

10.按照權利要求1所述的一種自動適應管道內徑的清潔機器人，其特征在于：超聲波裝置包括五個超聲波傳感器和支撐架，其中四個超聲波傳感器沿著支撐架側壁的四周均勻分布，剩余一個超聲波傳感器設置在支撐架的前端。