[發明專利]一種帶機械臂的可移動帶式輸送機

有效

• 申請號: 201611210121.4
• 申請日: 2016-12-24
• 公開（公告）號: CN106743559B
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 劉登;張桂春
• 申請（專利權）人: 湖州三禾自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G41/00
• 代理公司: 廈門加減專利代理事務所(普通合伙) 35234
• 代理人: 陳文香

1.一種帶機械臂的可移動帶式輸送機，包括輪式底盤（1）、支承框架（2）、機械臂移動組件（3）、電驅動轉體組件（4）、液壓式抬腿組件（5）、抬起端支撐組件（6）、帶式輸送機（7）以及機械臂組件（8）；兩套輪式底盤（1）為可移動帶式輸送機提供移動速度快的輪式移動方式，機械臂移動組件（3）調節可移動帶式輸送機的重心位置，電驅動轉體組件（4）和液壓式抬腿組件（5）為可移動帶式輸送機提供越障能力強的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強兩個優點的運動裝置，快速到達指定區域；通過液壓式抬腿組件（5）抬起所需傾斜角度，再通過抬起端支撐組件（6）平穩支撐，從而快速搭起貨物輸送系統；通過機械臂移動組件（3）和機械臂組件（8）的協調運動將貨物從初始位置抓取到同步帶上，再通過帶式輸送機（7）將其運送到目的位置；

所述的機械臂移動組件（3）包括機械臂移動電機（3.1）、機械臂移動電機座（3.2）、機械臂移動聯軸器（3.3）、機械臂移動驅動塊（3.4）、機械臂移動連接件（3.5）、機械臂移動直線滑塊（3.6）、機械臂移動滾珠絲杠（3.7）、機械臂移動直線滑軌（3.8）、機械臂移動基板（3.9）、機械臂移動絲杠軸承座（3.10）、機械臂移動絲杠軸承（3.11）、機械臂基座連接件（3.12）以及機械臂基座（3.13）；機械臂移動電機座（3.2）、機械臂移動直線滑軌（3.8）以及機械臂移動絲杠軸承座（3.10）均通過螺栓固定在機械臂移動基板（3.9）上，機械臂移動電機（3.1）和機械臂移動絲杠軸承（3.11）分別通過螺栓固定在機械臂移動電機座（3.2）和機械臂移動絲杠軸承座（3.10）上；機械臂移動聯軸器（3.3）兩端分別連接機械臂移動滾珠絲杠（3.7）和機械臂移動電機（3.1）的輸出軸，機械臂移動滾珠絲杠（3.7）的另一端與機械臂移動絲杠軸承（3.11）的內圈緊配合；帶式輸送機（7）位于機械臂基座連接件（3.12）和機械臂基座（3.13）之間并通過螺栓固定在機械臂移動基板（3.9）上；機械臂基座（3.13）通過螺栓固定在機械臂基座連接件（3.12）上，機械臂基座連接件（3.12）兩側通過螺栓與四個機械臂移動直線滑塊（3.6）相連，中間通過螺栓與機械臂移動連接件（3.5）固定，機械臂移動連接件（3.5）又與機械臂移動驅動塊（3.4）螺栓固定；機械臂移動驅動塊（3.4）的內圈與機械臂移動滾珠絲杠（3.7）螺紋配合，機械臂移動電機（3.1）輸出軸的轉動，通過滾珠絲杠傳動，轉換為機械臂移動驅動塊（3.4）沿機械臂移動滾珠絲杠（3.7）軸線方向的移動，從而實現機械臂組件（8）在機械臂移動基板（3.9）上的橫向直線運動，一方面在可移動帶式輸送機運動過程中靈活調整其重心位置，為液壓式抬腿組件（5）的工作提供前提條件；另一方面在可移動帶式輸送機到達指定區域后，配合機械臂組件（8）的運動將貨物從初始位置抓取到同步帶上；所述的機械臂組件（8）通過螺栓安裝在機械臂基座（3.13）頂部，包括軸一組件（8.1）、軸二組件（8.2）、軸三組件（8.3）、軸四組件（8.4）、軸五組件（8.5）、軸六組件（8.6）、機械臂電氣端（8.7）以及機械爪（8.8）；軸一組件（8.1）、軸二組件（8.2）、軸三組件（8.3）、軸四組件（8.4）、軸五組件（8.5）以及軸六組件（8.6）依次連接，組合成六自由度機械臂，軸一組件（8.1）末端安裝具有夾持功能的機械爪（8.8），機械臂電氣端（8.7）外接電源和信號收發裝置，從而構成可以由工作人員操控將貨物從初始位置抓取到同步帶上的六自由度機械臂，

所述的軸一組件（8.1）包括爪頭（8.1.1）、爪頭旋轉軸承（8.1.2）、爪頭旋轉電機（8.1.3）以及爪頭座（8.1.4）；爪頭旋轉電機（8.1.3）嵌入爪頭座（8.1.4）的矩形孔并由爪頭旋轉軸承（8.1.2）的內圈軸向定位；爪頭旋轉軸承（8.1.2）的內外圈分別與爪頭座（8.1.4）和爪頭（8.1.1）螺栓連接；爪頭旋轉電機（8.1.3）的輸出軸與爪頭（8.1.1）鍵連接，爪頭（8.1.1）末端與機械爪（8.8）螺栓連接；爪頭旋轉電機（8.1.3）輸出軸的轉動帶動爪頭（8.1.1）繞爪頭旋轉電機（8.1.3）軸線方向即軸一轉動，從而實現機械爪（8.8）繞軸一的旋轉；

所述的軸二組件（8.2）包括爪頭座電機端蓋（8.2.1）、爪頭座旋轉電機（8.2.2）、爪頭座旋轉軸承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪頭座旋轉軸承（8.2.3）的內外圈分別與爪頭座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓連接，爪頭座旋轉電機（8.2.2）的輸出軸與爪頭座（8.1.4）鍵連接；爪頭座電機端蓋（8.2.1）經外圍孔與小臂（8.2.4）螺栓固定，再經內圈孔固定爪頭座旋轉電機（8.2.2）；爪頭座旋轉電機（8.2.2）輸出軸的轉動帶動爪頭座（8.1.4）繞爪頭座旋轉電機（8.2.2）軸線方向即軸二旋轉，從而實現軸一組件（8.1）繞軸二的旋轉；

所述的軸三組件（8.3）包括小臂旋轉連接件（8.3.1）、小臂旋轉軸承（8.3.2）、小臂旋轉電機（8.3.3）以及小臂座（8.3.4）；小臂旋轉軸承（8.3.2）的內外圈分別與小臂旋轉連接件（8.3.1）和小臂座（8.3.4）螺栓連接，小臂旋轉連接件（8.3.1）的另一端與小臂（8.2.4）螺栓連接；小臂旋轉電機（8.3.3）嵌入小臂座（8.3.4）的矩形孔內并經小臂旋轉軸承（8.3.2）的內圈軸向定位，小臂旋轉電機（8.3.3）的輸出軸與小臂旋轉連接件（8.3.1）鍵連接；小臂旋轉電機（8.3.3）輸出軸的轉動帶動小臂旋轉連接件（8.3.1）繞小臂旋轉電機（8.3.3）軸線方向即軸三轉動，從而實現軸二組件（8.1）繞軸三的旋轉；

所述的軸四組件（8.4）包括小臂座電機端蓋（8.4.1）、小臂座旋轉軸承（8.4.2）、小臂座旋轉電機（8.4.3）以及大臂（8.4.4）；小臂座旋轉軸承（8.4.2）的內外圈分別與小臂座（8.3.4）和大臂（8.4.4）螺栓連接，小臂座旋轉電機（8.4.3）的輸出軸與小臂座（8.3.4）鍵連接；小臂座電機端蓋（8.4.1）經外圍孔與大臂（8.4.4）螺栓固定，再經內圈孔固定小臂座旋轉電機（8.4.3）；小臂座旋轉電機（8.4.3）輸出軸的轉動帶動小臂座（8.3.4）繞小臂座旋轉電機（8.4.3）軸線方向即軸四旋轉，從而實現軸三組件（8.3）繞軸四的旋轉；

所述的軸五組件（8.5）包括大臂電機端蓋（8.5.1）、大臂旋轉電機（8.5.2）、大臂旋轉軸承（8.5.3）以及大臂座（8.5.4）；大臂旋轉軸承（8.5.3）的內外圈分別與大臂（8.4.4）和大臂座（8.5.4）螺栓連接，大臂旋轉電機（8.5.2）的輸出軸與大臂（8.4.4）鍵連接；大臂電機端蓋（8.5.1）經外圍孔與大臂座（8.5.4）螺栓固定，再經內圈孔固定大臂旋轉電機（8.5.2）；大臂旋轉電機（8.5.2）輸出軸的轉動帶動大臂（8.4.4）繞大臂旋轉電機（8.5.2）軸線方向即軸五旋轉，從而實現軸四組件（8.4）繞軸五的旋轉；

所述的軸六組件（8.6）包括大臂座旋轉連接件（8.6.1）、大臂座旋轉軸承（8.6.2）、機械臂基座（8.6.3）以及大臂座旋轉減速電機（8.6.4）；機械臂基座（8.6.3）通過螺栓固定在車身（6）上，大臂座旋轉軸承（8.6.2）的內外圈分別與機械臂基座（8.6.3）和大臂座旋轉連接件（8.6.1）螺栓連接，大臂座旋轉連接件（8.6.1）的另一端與大臂座（8.5.4）螺栓連接；大臂座旋轉減速電機（8.6.4）經螺栓固定在機械臂基座（8.6.3）上，其輸出軸與大臂座旋轉連接件（8.6.1）鍵連接；大臂座旋轉減速電機（8.6.4）輸出軸的轉動經大臂座旋轉連接件（8.6.1）帶動大臂座（8.5.4）繞大臂座旋轉減速電機（8.6.4）軸線方向即軸六轉動，從而實現軸五組件（8.5）繞軸六的旋轉。