[發明專利]虛擬現實空間定位特征點篩選方法

有效

• 申請號: 201611200542.9
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106599930B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 李宗乘
• 申請（專利權）人: 深圳市虛擬現實技術有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：確保所有紅外點光源處于開啟狀態，處理單元控制紅外攝像頭拍攝虛擬現實頭盔的圖像，并計算每個所述紅外點光源影像的光斑點的坐標；

S2：所述處理單元對成像圖片中的每個光斑點進行ID識別，找出所有光斑點對應的ID；

S3：所述處理單元計算所述虛擬現實頭盔的六自由度信息，并根據所述虛擬現實頭盔的方向信息找出正對所述紅外攝像頭的至少4個所述紅外點光源；

S4：所述處理單元控制正對所述紅外攝像頭的至少4個所述紅外點光源處于點亮狀態，關閉其余的所述紅外點光源，所述處理單元控制所述紅外攝像頭拍攝所述虛擬現實頭盔的圖像并利用PnP算法對其進行運算定位。

2.根據權利要求1所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，所述處理單元找出最靠近所述成像圖片中心位置的光斑點作為中心點，保持該光斑點對應ID的所述紅外點光源以及與該紅外點光源最接近的3個所述紅外點光源處于點亮狀態，同時關閉其他所述紅外點光源。

3.根據權利要求2所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，所述處理單元控制所述紅外點光源的點亮與關閉，保證所述成像圖片上有4個光斑點。

4.根據權利要求3所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，當所述成像圖片中最左側的光斑點消失時，所述處理單元控制距離最右側光斑點對應的所述紅外點光源最近的未開啟的所述紅外點光源點亮。

5.根據權利要求3所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，當所述成像圖片中最右側的光斑點消失時，所述處理單元控制距離最左側光斑點對應的所述紅外點光源最近的未開啟的所述紅外點光源點亮。

6.根據權利要求4-5任一項所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，通過比較當前幀和上一幀的所述成像圖片的圖像差別即可確定新增的所述紅外點光源對應的光斑點，該光斑點的對應ID即為新增點亮的所述紅外點光源的ID。

7.根據權利要求1-5任一項所述的虛擬現實空間定位特征點篩選方法，其特征在于，所述處理單元結合上一幀已知的歷史信息對上一幀圖像的光斑點做一個微小的平移使上一幀圖像的光斑點與當前幀圖像的光斑點產生對應關系，根據該對應關系和上一幀的歷史信息判斷當前幀圖像上有對應關系的每個光斑點的對應ID。