[發明專利]一種獲取電機低轉速角速度的方法及裝置

在審

• 申請號: 201611196217.X
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN108226560A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 徐耀飛
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

1.一種獲取電機低轉速角速度的方法，其特征在于，包括：

在當前速度采樣周期結束時，獲取當前編碼器脈沖累計計數值以及當前高頻脈沖累計計數值，所述編碼器脈沖累計計數值為對所述當前速度采樣周期檢測到的編碼器輸出脈沖進行計數得到，所述高頻脈沖累計計數值為對所述當前速度采樣周期檢測到的高頻脈沖進行計數得到，所述高頻脈沖依據預先設置的系統信號變換得到；

判斷獲取的當前編碼器脈沖累計計數值與上一速度采樣周期的編碼器脈沖累計計數值是否相同；

若判斷結果為是則依據獲取的當前高頻脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的角速度值計算所述當前速度采樣周期的角速度。

2.根據權利要求1所述的獲取電機低轉速角速度的方法，其特征在于，所述若判斷結果為是則依據獲取的當前高頻脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的角速度值計算所述當前速度采樣周期的角速度包括：

計算所述上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值除以所述當前高頻脈沖累計計數值的商值；

計算所述商值與所述上一速度采樣周期的角速度值的乘積，得到所述當前速度采樣周期的角速度。

3.根據權利要求1所述的獲取電機低轉速角速度的方法，其特征在于，在所述若判斷結果為是之后，依據獲取的當前高頻脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的角速度值計算所述當前速度采樣周期的角速度之前，所述方法還包括：

判斷獲取的當前高頻脈沖累計計數值是否大于上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值，如果是，執行所述依據獲取的當前高頻脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的角速度值計算所述當前速度采樣周期的角速度的步驟。

4.根據權利要求3所述的獲取電機低轉速角速度的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若判斷結果為否則依據獲取的當前編碼器脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的編碼器脈沖累計計數值、當前高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值計算所述當前速度采樣周期的角速度。

5.根據權利要求1至4任一項所述的獲取電機低轉速角速度的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在監測到編碼器脈沖的上邊沿或下邊沿后，對編碼器當前脈沖累計計數值以及當前高頻脈沖累計計數值進行清零。

6.一種獲取電機低轉速角速度的裝置，其特征在于，包括：計數值獲取模塊以及角速度更新模塊，其中，

計數值獲取模塊，用于在當前速度采樣周期結束時，獲取當前編碼器脈沖累計計數值以及當前高頻脈沖累計計數值，所述編碼器脈沖累計計數值為對所述當前速度采樣周期檢測到的編碼器輸出脈沖進行計數得到，所述高頻脈沖累計計數值為對所述當前速度采樣周期檢測到的高頻脈沖進行計數得到，所述高頻脈沖依據預先設置的系統信號變換得到；

角速度更新模塊，用于判斷獲取的當前編碼器脈沖累計計數值與上一速度采樣周期的編碼器脈沖累計計數值是否相同，若判斷結果為是則依據獲取的當前高頻脈沖累計計數值、上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值以及上一速度采樣周期的角速度值計算所述當前速度采樣周期的角速度。

7.根據權利要求6所述的獲取電機低轉速角速度的裝置，其特征在于，所述角速度更新模塊包括：第一判斷單元、商值計算單元以及角速度計算單元，其中，

第一判斷單元，用于判斷獲取的當前編碼器脈沖累計計數值與上一速度采樣周期的編碼器脈沖累計計數值是否相同，如果相同，通知商值計算單元；

商值計算單元，用于計算所述上一速度采樣周期的高頻脈沖累計計數值除以所述獲取的當前高頻脈沖累計計數值的商值；

角速度計算單元，用于計算所述商值與所述上一速度采樣周期的角速度值的乘積，得到所述當前速度采樣周期的角速度。