[發(fā)明專利]一種用于探測車輛周圍目標(biāo)的探測系統(tǒng)以及其應(yīng)用

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611191210.9
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106585623A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉洋
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11481
• 代理人: 張麗新

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于汽車自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于探測車輛周圍目標(biāo)的探測系統(tǒng)，使用該系統(tǒng)的車輛運(yùn)動控制系統(tǒng)(也即車輛自動駕駛系統(tǒng))，以及采用以上技術(shù)的車輛。

背景技術(shù)

汽車自動駕駛技術(shù)依靠人工智能、傳感器和全球定位系統(tǒng)等的協(xié)同合作能夠?qū)崿F(xiàn)在無駕駛員介入的情況下的汽車自動駕駛。具有自動駕駛功能的汽車常常會使用多個不同類型的傳感器，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界一直以來都希望對各類型的傳感器探測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，來彌補(bǔ)各傳感器自身的探測性能局限，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的目標(biāo)探測性能。

現(xiàn)有技術(shù)中對于傳感器的信息融合方法一般僅局限于前向目標(biāo)的探測和追蹤，缺乏對于車輛周身目標(biāo)的持續(xù)追蹤。例如，專利“US9429650B2Fusion of obstacle detection using radar and camera”高度依賴于特異的攝像頭對于目標(biāo)的識別方法，同時該專利僅僅介紹了攝像頭與雷達(dá)數(shù)據(jù)融合技術(shù)，并沒有對車輛所擁有的周遭其它類型傳感器進(jìn)行利用，所采用的方法具有局限性。專利“US9476983B2System and method for fusing radar/camera object data and LiDAR scan points”需要依靠激光雷達(dá)這個高成本的傳感器解決方案來實(shí)現(xiàn)車輛周遭環(huán)境的探測，數(shù)據(jù)處理量大，對硬件要求高，大范圍應(yīng)用存在難度。專利“CN105787502A用于物體融合的目標(biāo)分類集合技術(shù)”沒有實(shí)現(xiàn)對車身全部的周圍目標(biāo)探測，在車輛側(cè)面仍然存在大量未探測到的盲區(qū)。專利“US20160231746A1System And Method To Operate An Automated Vehicle”雖然利用了多種類型的傳感器，甚至包括V2X模塊來實(shí)現(xiàn)對車輛周圍目標(biāo)的探測，但是沒有運(yùn)用傳感器信息融合技術(shù)來對周身目標(biāo)進(jìn)行探測。

除去成本因素制約之外，數(shù)個多種類型的傳感器探測數(shù)據(jù)的收集和處理能力也是制約因素之一，導(dǎo)致沒有對探測車輛周身目標(biāo)運(yùn)用傳感器探測數(shù)據(jù)信息融合技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N較低成本的用于探測車輛周圍目標(biāo)的探測系統(tǒng)，其能夠探測車輛的周圍目標(biāo)，輸出適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)運(yùn)動信息作為車輛運(yùn)動控制系統(tǒng)所需要的輸入。

因此，本發(fā)明包括如下內(nèi)容：

實(shí)施方式1.用于探測車輛周圍目標(biāo)的探測系統(tǒng)，其包括車前前向傳感器(1)，車頂前向傳感器(2)，右前方傳感器(3)，左前方傳感器(4)，右后方傳感器(5)，左后方傳感器(6)，后方傳感器(7)，左側(cè)傳感器(8)，右側(cè)傳感器(9)，和目標(biāo)選擇模塊(10)，

其中，所述目標(biāo)選擇模塊(10)包括前向目標(biāo)選擇模塊(11)以及側(cè)向和后向目標(biāo)選擇模塊(12)；

以上所述的每個傳感器都具有計(jì)算單元，所述計(jì)算單元配置為能夠根據(jù)探測的數(shù)據(jù)計(jì)算獲得各自探測區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)運(yùn)動信息；

所述車前前向傳感器(1)，車頂前向傳感器(2)，右前方傳感器(3)，和左前方傳感器(4)將各自探測區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)運(yùn)動信息提供給所述前向目標(biāo)選擇模塊(11)；和

所述右后方傳感器(5)，左后方傳感器(6)，后方傳感器(7)，左側(cè)傳感器(8)，和右側(cè)傳感器(9)將各自探測區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)運(yùn)動信息提供給所述側(cè)向和后向目標(biāo)選擇模塊(12)，

所述前向目標(biāo)選擇模塊配置為根據(jù)接收到的目標(biāo)運(yùn)動信息選擇車輛前方的至少4個位置的目標(biāo)作為車輛前側(cè)的追蹤目標(biāo)；

所述側(cè)向和后向目標(biāo)選擇模塊配置為根據(jù)接收到的目標(biāo)運(yùn)動信息選擇車輛側(cè)向和后向的至少5個位置的目標(biāo)作為車輛側(cè)向和后向的追蹤目標(biāo)；

所述目標(biāo)選擇模塊(10)配置為輸出所選擇的目標(biāo)運(yùn)動信息。

實(shí)施方式2.實(shí)施方式1的探測系統(tǒng)，其特征在于包含以下特征中的一個，多個或者全部：

車頂前向傳感器(2)配置為將探測的數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，并將濾波后的信息提供給前向目標(biāo)選擇模塊(11)；(車前的目標(biāo))

后方傳感器(7)配置為將探測的數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，并將濾波后的信息提供給側(cè)向和后向目標(biāo)選擇模塊(12)；(車后的目標(biāo))

車前前向傳感器(1)配置為將車前前向傳感器(1)的目標(biāo)運(yùn)動信息與車頂前向傳感器(2)的目標(biāo)運(yùn)動信息進(jìn)行融合，并將融合后的目標(biāo)運(yùn)動信息提供給前向目標(biāo)選擇模塊(11)；(車前的目標(biāo))

右前方傳感器(3)配置為將右前方傳感器(3)的目標(biāo)運(yùn)動信息與車頂前向傳感器(2)的目標(biāo)運(yùn)動信息進(jìn)行融合，并將融合后的目標(biāo)運(yùn)動信息提供給前向目標(biāo)選擇模塊(11)；(右前的目標(biāo))