[發明專利]外骨骼單元、柔性外表面及移動車輛

有效

• 申請號: 201611186471.1
• 申請日: 2016-12-20
• 公開（公告）號: CN106585646B
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 朱秋凝;鄧自剛;陳嘉磊;余燾;王嘉昊;王博
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B61D17/02
• 分類號: B61D17/02;B62D35/00;B64C1/06
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 關兆輝;程立民

1.一種外骨骼單元，用于組成柔性外表面，其特征在于，包括：

單元本體，其具有用于包覆在車體的外側；

控制機構，其位于所述單元本體的內側，所述控制機構用于驅動所述單元本體在空間內具有至少三個方向上的轉動自由度以及三個方向上的移動自由度，以使多個所述單元本體拼合成多種形態的柔性外表面；

所述控制機構包括固定控制桿、多個連桿組以及轉動驅動組，所述單元本體鉸接在所述固定控制桿上，所述轉動驅動組通過多個所述連桿組驅動所述單元本體在至少三個方向上轉動；

所述控制機構還包括橫移驅動組，所述橫移驅動組用于驅動所述單元本體至少在三個方向上橫移；

所述控制機構還包括控制盤，所述控制盤鉸接在所述固定控制桿上，所述連桿組具有三個，三個所述連桿組設置于所述控制盤與所述單元本體之間且以所述固定控制桿為中心均勻周向分布，所述轉動驅動組包括三個從動控制桿和三個長度可變的主動控制桿，三個所述從動控制桿的一端分別同時連接相鄰兩個所述連桿組，另一端鉸接在所述控制盤上；三個所述主動控制桿以所述固定控制桿為中心均勻周向布置于所述控制盤的下方，并通過改變長度來改變所述控制盤的傾斜形態以改變所述單元本體的空間形態。

2.如權利要求1所述的外骨骼單元，其特征在于，所述橫移驅動組包括三個雙作用氣缸，三個所述雙作用氣缸分別設置于相鄰兩個所述連桿組之間。

3.如權利要求1所述的外骨骼單元，其特征在于，所述主動控制桿為氣動肌肉。

4.如權利要求1所述的外骨骼單元，其特征在于，所述單元本體為正六邊形的單元本體。

5.如權利要求1所述的外骨骼單元，其特征在于，所述單元本體的外表面附著有由高分子彈性材料制成的補償層，以當所述單元本體的外表面受壓時，所述補償層彌補所述單元本體之間的間隙。

6.一種柔性外表面，其特征在于，所述柔性外表面由多個如權利要求1至5中任意一項所述的外骨骼單元拼合而成。

7.一種移動車輛，其特征在于，所述移動車輛的外表面至少部分由權利要求6所述的柔性外表面組成。