[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201611169298.4
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN107082055B
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 關淳也
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;B62D15/02
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 宋亮;姜盛花

本發明提供一種車輛的行駛控制裝置，其即使在駕駛員產生意識障礙的情況下也能夠避免駕駛員對方向盤的干擾，從而能夠進行適當的自動駕駛。在轉向控制部(20)中判定出駕駛員出現意識障礙時，安全帶控制部(22)通過安全帶收縮器(35)使駕駛席的安全帶(36)進行牽引動作而將駕駛員約束于椅背。

技術領域

本發明涉及一種識別行駛環境并檢測本車輛的行駛信息而進行自動駕駛的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

近年來，在車輛中，為了使駕駛員的駕駛能夠更舒適且安全地進行，開發了利用自動駕駛技術的各種各樣的系統。在這種自動駕駛的系統中，具備如下超控(over ride)功能，即，在執行自動駕駛控制的過程中，在駕駛員進行了規定的駕駛操作(轉向操作、對加速器踏板或制動器踏板的操作)的情況下，優先考慮駕駛者的意愿而使自動駕駛控制休止，切換為由駕駛員進行的手動駕駛。

例如，專利文獻1中公開了如下技術，即，在實施避免脫離車道的校正轉向的自動駕駛中，對轉向角、轉向角速度進行檢測而判定駕駛員對轉向的介入并切換駕駛狀態。

專利文獻1：日本特開2003-81115號公報

但是，在專利文獻1所公開的技術中，在自動駕駛中判定出駕駛員的介入時，毫無疑義地將自動駕駛解除而切換為由駕駛員進行的手動駕駛。

然而，根據駕駛員的意識狀態的不同，有時針對駕駛員對轉向的介入而毫無疑義地將自動駕駛解除在安全方面未必是優選的。

另一方面，在駕駛員產生意識障礙時，存在因駕駛員倒向方向盤等而阻礙基于自動駕駛的轉向的問題。

發明內容

本發明就是鑒于上述情形而提出的，其目的在于提供一種車輛的行駛控制裝置，即使在駕駛員產生意識障礙的情況下也能夠避免駕駛員對方向盤的干擾，從而能夠進行適當的自動駕駛。

本發明的一個方式所涉及的車輛的行駛控制裝置對本車輛行駛的行駛環境信息和本車輛的行駛信息進行檢測，基于所述行駛環境信息和所述行駛信息而執行自動駕駛，其中，所述車輛的行駛控制裝置具備：異常判定單元，其判定駕駛員有無意識障礙；以及安全帶控制單元，其在所述異常判定單元中判定為駕駛員出現意識障礙時，使駕駛席的安全帶進行牽引動作。

發明的效果

根據本發明的車輛的行駛控制裝置，即使在駕駛員產生意識障礙的情況下也能夠避免駕駛員對方向盤的干擾，從而能夠進行適當的自動駕駛。

附圖說明

圖1是車輛的轉向系統的概略結構圖。

圖2是表示自動駕駛的執行·解除判定流程的流程圖。

圖3是表示意識障礙判定流程的流程圖。

圖4是表示安全帶卷繞控制流程的流程圖。

圖5是表示自動駕駛的目標路線的一個例子的說明圖。

圖6是表示針對目標路線而駕駛員進行了預想的轉向介入時的本車輛的行駛軌跡的一個例子的說明圖。

圖7是表示針對目標路線而駕駛員進行了預想外的轉向介入時的本車輛的行駛軌跡的一個例子的說明圖。

圖8是舉例示出自動駕駛中的目標轉向扭矩和由駕駛員實現的轉向扭矩的說明圖。

圖9是示意性地舉例示出正常時的駕駛員的就座姿態和安全帶的說明圖。

圖10是示意性地舉例示出意識障礙時的駕駛員的就座姿態和安全帶的說明圖。

圖11是示意性地舉例示出利用安全帶對意識障礙時的駕駛員進行姿態固定的狀態的說明圖。

標號的說明