[發明專利]用于在ABS制動期間控制車輛的相反轉向的方法

有效

• 申請號: 201611162823.X
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN107161126B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 鄭仁勇;姜東勛;李想協;趙俊爽;樸覠相
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60T8/176
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本申請公開了一種用于在ABS制動期間控制車輛的相反轉向的方法，當車輛曲線行駛時，在相反轉向時段中控制過度轉向時，其通過根據防抱死制動系統(ABS)對相反轉向對象的車輛車輪(前軸曲線行駛外車輪)的操作將制動壓力保持于最優滑動水平(在對象滑動提高之前)而防止橫向力減小，并且通過在形成橫擺角速度時沒有延遲地沿相反轉向方向形成線性橫擺角速度來提高轉向性能。

技術領域

本發明涉及一種用于在防抱死制動系統(ABS)制動期間控制車輛的相反轉向的方法。更具體地，其涉及一種用于控制車輛的相反轉向的方法，其配置為：在車輛曲線行駛時，在ABS制動期間，形成相反轉向時段的橫擺角速度時沒有延遲地形成線性橫擺角速度，從而提高轉向性能和穩定性。

背景技術

眾所周知，防抱死制動系統(ABS)、車輛動態控制系統(VDC)等安裝于車輛，從而在車輛行駛期間增加安全性。

ABS是一種制動安全裝置，其在突然制動期間防止車輪被抱死，并且為這樣的控制系統：在制動期間，該控制系統通過控制制動摩擦材料產生的扭矩并且保持適當的車輪滑動而使制動力最大化。在此情況下，橫向力輕微降低，但是輪胎可以應付足以用于曲線行駛的橫向力。

VDC是這樣的一種安全裝置：其在車輛行駛于雨天道路或雪天道路(甚至不規則道路)以及一般瀝青道路期間，檢測車輛的側向滑動或車輛的旋轉程度，并且獨立地調節每個車輪的制動，從而防止車輛翻轉并且保證車輛的安全性，并且VDC稱為電子穩定控制系統(electronic stability control，ESC)。例如，在中性轉向情況下(見圖1)，當車輛曲線行駛時，車輛具有適當的旋轉程度，從而不需要ESC控制，但是在過度轉向情況下(見圖1)，在增加前軸的曲線行駛外車輪的制動壓力的控制下，控制車輛的姿態以幫助駕駛員，從而增加車輛的穩定性。

ABS和VDC根據行駛情況而分別工作，但是在制動期間的相反轉向時段中，執行相互協同控制，等等。

在車輛的制動期間，當在車道改變中發生過度轉向時，通過由ABS和VDC進行的輪壓控制來執行ABS-VDC協同控制，該ABS-VDC協同控制提高車輛的前軸的曲線行駛外輪的制動壓力(也即，前軸曲線行駛外輪制動壓力)。

參考圖2，在駕駛員向左旋轉方向盤以改變車道至左車道的車道改變的初始階段，輪胎朝向左側，并且因此車輛也向左旋轉。該情況將限定為正常轉向時段。隨后，駕駛員將車輛向右轉向，從而在改變車道時平滑地進入左車道，因此，輪胎也朝向右側，在此情況下，車輛向右旋轉一段時間，從而在駕駛員使車輛向右轉向時，存在車輛向左旋轉的時段(轉向任務)。這里，車輛的旋轉方向與輪胎的旋轉方向(轉向角度)相反的時刻將被限定為相反轉向，并且相反轉向的時段將被限定為相反轉向時段。

在ABS制動期間，當在正常轉向時段中發生過度轉向時，VDC將制動控制應用至右前輪(曲線行駛外車輪)，以限制橫擺角速度，這將前輪的橫向力降低，以在抑制過度轉向的方向上適當地起作用。

但是，當為了控制相反轉向時段中的過度轉向而提高曲線行駛外車輪制動壓力時，已經飽和的制動力不會增加，并且前輪橫向力相反地減小(見圖3的曲線)，并且在相反轉向的轉向方向的橫擺角速度的形成被延遲，從而使得車輛響應不同于VDC的控制意圖。

公開于本發明的背景部分的信息僅僅旨在加深對本發明的一般背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

發明內容

本發明的各個方面旨在提供一種用于在制動期間控制車輛的相反轉向的方法，其中，在車輛制動時，在車道改變期間產生的相反轉向時段中，通過根據防抱死制動系統(ABS)對對象車輪(前軸曲線行駛外車輪)的操作保持制動壓力(使車輪的滑動保持在最優滑動比水平)(在對象滑動提高之前)而防止橫向力減小，并且通過在形成橫擺角速度時沒有延遲地沿相反轉向方向形成線性橫擺角速度來提高轉向性能。