[發明專利]轉向輔助裝置

有效

• 申請號: 201611161570.4
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN107021130B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 木村雪秀;國弘洋司;后藤武志
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏金霞;高源

1.一種轉向輔助裝置，其特征在于包括：

轉向扭矩檢測器，所述轉向扭矩檢測器構造成檢測轉向扭矩；

轉向操作量獲取裝置，所述轉向操作量獲取裝置構造成獲取關于轉向角速度和轉向角加速度的信息；

電動助力轉向裝置，所述電動助力轉向裝置構造成產生與控制電流相對應的轉向輔助扭矩；以及

控制裝置，所述控制裝置構造成：

i)基于目標轉向輔助扭矩計算所述電動助力轉向裝置的目標控制電流；并且

ii)將與所述目標控制電流相對應的所述控制電流供給至所述電動助力轉向裝置，所述目標轉向輔助扭矩包括基于所述轉向扭矩的基本目標轉向輔助扭矩和基于方向盤的轉動慣量與所述轉向角加速度的乘積的目標慣性補償輔助扭矩，其中，所述控制裝置構造成：

iii)基于所述轉向角速度和所述轉向角加速度確定駕駛員的轉向操作的狀況，

iv)當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的轉向回正轉向時，使所述目標控制電流中的與所述目標慣性補償輔助扭矩相對應的電流分量的量值在確定所述駕駛員的所述轉向操作是以加速和減速進行的轉向回正轉向時相較于在確定所述轉向操作不是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時更小，并且

v)當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的轉向加大的轉向時，使得隨著所述轉向角速度和所述轉向角加速度的乘積的絕對值越大，用于反饋控制的增益越大，從而使得所述電動助力轉向裝置的所述控制電流與所述目標控制電流一致。

2.根據權利要求1所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成使與所述目標慣性補償輔助扭矩相對應的所述電流分量的量值隨著所述轉向角速度的量值越大而越小。

3.根據權利要求1所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成：

當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時，校正所述目標慣性補償輔助扭矩使得所述目標慣性補償輔助扭矩的量值在確定所述轉向操作是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時相較于在確定所述轉向操作不是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時變得更小，并且

基于包括所述基本目標轉向輔助扭矩和校正的目標慣性補償輔助扭矩的所述目標轉向輔助扭矩來計算所述目標控制電流。

4.根據權利要求3所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成校正所述目標慣性補償輔助扭矩，使得所述目標慣性補償輔助扭矩的量值隨著所述轉向角速度的量值越大而變得越小。

5.根據權利要求1所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成在確定所述轉向操作不是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時將所述目標控制電流計算為包含基于所述基本目標轉向輔助扭矩的第一目標控制電流和基于所述目標慣性補償輔助扭矩的第二目標控制電流的值，并且

所述控制裝置構造成與當確定所述駕駛員的所述轉向操作不是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時相比，當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時，在校正所述第二目標控制電流使得所述第二目標控制電流的量值變小之后計算所述目標控制電流，并且將所述目標控制電流計算為包含所述第一目標控制電流和校正的目標控制電流的值。

6.根據權利要求5所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成校正所述第二目標控制電流使得所述第二目標控制電流的量值隨著所述轉向角速度的量值越大而變得越小。

7.根據權利要求1所述的轉向輔助裝置，其特征在于，

所述控制裝置構造成：

校正所述目標轉向輔助扭矩使得與當確定所述轉向操作不是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時相比，當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時，所述目標轉向輔助扭矩的量值變得更小，并且

當確定所述轉向操作是以加速和減速進行的所述轉向回正轉向時，基于經過校正的校正目標轉向輔助扭矩計算所述目標控制電流。