[發明專利]差速驅動式AGV控制系統及自動循跡方法

有效

• 申請號: 201611146847.6
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN106647752B
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 黎原;馮艷麗
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 61211 西安智邦專利商標代理有限公司
• 代理人: 陳廣民<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.基于差速驅動式AGV控制系統的自動循跡方法，所述差速驅動式AGV控制系統包括軌跡檢測裝置和控制器；所述控制器包括數據處理模塊、數據收發模塊和控制模塊；所述數據處理模塊包括左右輪差速比獲取模塊和左右輪速度獲取模塊；

所述軌跡檢測裝置包括安裝在AGV驅動部件前端的前置軌跡檢測模塊和安裝在AGV驅動部件中部的后置軌跡檢測裝置；前置軌跡檢測裝置和后置軌跡檢測裝置的輸入端均與AGV驅動部件相連，輸出端均與所述左右輪差速比獲取模塊的輸入端相連；

所述左右輪差速比獲取模塊的輸出端和數據收發模塊的輸出端均與所述左右輪速度獲取模塊的輸入端相連；所述左右輪速度獲取模塊的輸出端與所述控制模塊的輸入端相連；所述控制模塊的輸出端與AGV的電機驅動器相連；

所述軌跡檢測裝置用于對預先設定好的路徑進行識別，獲取地面路徑數據；所述左右輪差速比獲取模塊將所述地面路徑數據和導引基準進行比較，得到AGV驅動部件的左右輪差速比；所述數據收發模塊用于接收和發送AGV的車速基準值；所述左右輪速度獲取模塊根據所述車速基準值和所述左右輪差速比得到AGV驅動部件的左右輪控制速度；所述控制模塊根據所述左右輪控制速度對AGV進行控制；

所述軌跡檢測裝置輸出的路徑數據為一個16位的二進制碼，代表了軌跡檢測裝置內部16個采樣通道檢測出的下方色帶或磁條，根據該路徑數據可判斷色帶或磁條相對于軌跡檢測裝置的偏離位置；

其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：鋪設AGV運行軌跡

在預先設定好的路徑上鋪設與地面有明顯色差的色帶，或者鋪設磁條；

步驟二：對步驟一所鋪設的軌跡進行識別，獲取鋪設軌跡的路徑數據；

步驟三：根據導引基準線和所述路徑數據得到AGV驅動部件的左右輪差速比；

3.1)將軌跡檢測裝置獲取的路徑數據與導引基準線進行比較，得到前置軌跡檢測裝置獲取的鋪設軌跡與導引基準線的橫向偏移距離和后置軌跡檢測裝置得到的鋪設軌跡與導引基準線的橫向偏移距離；

3.2)將AGV驅動部件中心點軌跡與鋪設的AGV運行軌跡的切點記為F，過F點作驅動部件輪軸的垂線，垂足為H；計算點A和點H之間的距離AH：

式中AD是前、后軌跡檢測裝置中心點之間的距離，GA是后置軌跡檢測裝置獲取的鋪設軌跡與導引基準線之間的橫向偏移距離，GQ是前置軌跡檢測裝置獲取的鋪設軌跡與后置軌跡檢測裝置獲取的鋪設軌跡之間的橫向偏移距離；

3.3)計算點F和點H之間的距離FH:

3.4)計算左右輪差速比

式中v₁是左輪速度，v₂是右輪速度，BC是AGV驅動部件左右輪中心點之間的距離；

步驟四：根據左右輪基準速度和所述左右輪差速比得到AGV驅動部件的左右輪控制速度；

步驟五：控制模塊根據所述左右輪控制速度對AGV進行控制。

2.根據權利要求1所述的自動循跡方法，其特征在于：所述步驟四中獲取AGV驅動部件的左右輪控制速度的方法為：用數據收發模塊接收到的左右輪的基準速度分別乘以所述左右輪差速比即得到左右輪的控制速度。