[發明專利]一種臂架系統控制方法、臂架控制系統及臂架設備

有效

• 申請號: 201611140647.X
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106585577B
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 陳添明;張亮;徐國榮;陶磊
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種臂架系統控制方法，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統，所述臂架系統包括多個臂節，其特征在于，包括以下步驟：

步驟102：在各個支腿的活動范圍內，將每個支腿的活動范圍劃分為多個活動區間，根據相鄰兩支腿在不同活動區間的組合，確定多個支撐區間，并建立支撐檔位庫，在所述支撐檔位庫中確定了在每一個支撐區間的每一個支撐檔位下，當所述臂架系統位于該支撐區間時，所述臂架系統的允許活動范圍；

步驟104：檢測各個支腿的實際支撐狀態，所述實際支撐狀態包括各個支腿實際的伸出長度和/或展開角度；

步驟106：根據檢測到的各個支腿的實際支撐狀態，在支撐檔位庫中查找與各個支腿的實際支撐狀態相對應的每個支撐區間的支撐檔位，從而確定出各臂節在所述臂架系統不同的回轉角度下的允許活動范圍，并據此控制各臂節的運動。

2.根據權利要求1所述的臂架系統控制方法，其特征在于，在步驟102中，所述臂架系統的允許活動范圍包括所述臂架系統的至少一個臂節的重心變化范圍或/和各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍。

3.根據權利要求2所述的臂架系統控制方法，其特征在于，所述臂架系統包括依次連接的第1臂節、第2臂節、……、第N臂節，N為大于1的整數，在步驟102中，所述臂架系統的允許活動范圍為各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍；在步驟106中，控制所述臂架系統的運動時，依次限制第1臂節、第2臂節、……、第N臂節在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內運動。

4.根據權利要求3所述的臂架系統控制方法，其特征在于，在步驟102中，所述臂架系統在不同的回轉角度且在每一的支撐檔位下，確定第1臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第2臂節、……、第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態；確定第2臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第3臂節、……、第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態；……；確定第N-1臂節允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第N臂節位于水平狀態或最大伸出狀態。

5.根據權利要求1-4任一項所述的臂架系統控制方法，其特征在于，在步驟102中，在各個支腿的活動范圍內選取多個分割點，每個支腿上相鄰兩個分割點之間的范圍構成一個活動區間，每個活動區間的靠近臂架回轉中心的分割點為內分隔點，每個活動區間的遠離臂架回轉中心的分割點為外分隔點；相鄰兩支腿中其中一個支腿的第一活動區間與臂架系統的回轉中心的連線、另一個支腿的第二活動區間與臂架系統的回轉中心的連線構成的范圍為支撐區間，第一活動區間的內分隔點、外分隔點與第二活動區間的內分隔點、外分隔點之間的4條連線為支撐檔位線，每一支撐檔位線對應一個支撐檔位，并預先計算每一支撐檔位下，當所述臂架系統位于該支撐區間時，所述臂架系統的允許活動范圍；在步驟106中，查找與各個支腿的實際支撐狀態相對應的每個支撐區間的支撐檔位時，選擇4條支撐檔位線中與臂架系統的回轉中心距離最近的支撐檔位線對應的支撐檔位。

6.根據權利要求1-4任一項所述的臂架系統控制方法，其特征在于，在步驟102中，在各個支腿的活動范圍內選取n個分割點，n為大于1的整數，每個支腿上相鄰兩個分割點之間的范圍構成一個活動區間；相鄰兩支腿中其中一個支腿的第一活動區間與臂架系統的回轉中心的連線、另一個支腿的第二活動區間與臂架系統的回轉中心的連線構成的范圍為支撐區間，相鄰兩支腿中其中一個支腿的第i個分隔點與另一個支腿的第i個分割點的連線為支撐檔位線，i為大于等于1且小于等于n的整數，且第1至第n-1個支撐檔位線平行，每一支撐檔位線對應一個支撐檔位，并預先計算每一支撐檔位下，當臂架系統位于該支撐區間時，臂架系統的各臂節允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍；

同時，在步驟106中，查找與各個支腿的實際支撐狀態相對應的每個支撐區間的支撐檔位時，選擇相鄰兩支腿的支撐點連線內側的支撐檔位線對應的支撐檔位。