[發明專利]一種無需手眼標定的相機六自由度位姿精確重定位方法

有效

• 申請號: 201611140264.2
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106595601B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 馮偉;孫濟洲;張乾;田飛鵬;韓瑞澤
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 12201 天津市北洋有限責任專利代理事務所
• 代理人: 劉子文

1.一種無需手眼標定的相機六自由度位姿精確重定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：選擇拍攝的目標場景，將相機對準目標場景，調節相機位姿及內部參數使圖像清晰，進行首次拍攝得到首次采集圖像，并記錄相機拍攝的相關參數及拍攝位置信息，載入首次拍攝圖像I^Ref，設定平移步長的初始值s₀和最小值s_min；

步驟S2：搭建可進行六自由度移動的平臺，并將拍攝相機搭載在所述平臺上，通過移動平臺調整相機的位置及朝向，并調節相機參數與首次拍攝時一致，初始化平臺為起始位置，初始化參數s＝s₀；

步驟S3：利用所述首次采集圖像和當前相機位置拍攝得到的當前拍攝圖像，通過五點法，計算當前狀態(記為i)與首次拍攝狀態(記為Ref)的相機位姿差異，包括旋轉量和平移方向，即得到

步驟S4：控制所述平臺按照所述旋轉量進行旋轉操作，即控制平臺進行旋轉旋轉量又R_X＝I，故有并判斷是否滿足若滿足執行步驟S5，否則執行步驟S6；其中手眼標定即手眼參考坐標系相對位姿關系為<R_X,t_X>；

步驟S5：控制所述平臺按照所述平移方向和給定步長進行平移操作，即控制平臺進行平移平移量令i＝i+1，返回執行步驟S3；

步驟S6：判斷是否滿足精度要求，若不滿足則重新計算，繼續交替進行旋轉和平移操作，若滿足則成功實現相機精確重定位，結束；令s＝s/2，判斷是否滿足s≤s_min，若滿足，則輸出當前結果，結束；若不滿足，執行步驟S5。