[發明專利]同軌雙車運行模式下堆垛機調度路徑模型建立方法

有效

• 申請號: 201611138401.9
• 申請日: 2016-12-12
• 公開（公告）號: CN106773686B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 蔡安江;蔡曜;郭師虹;應嘉奇
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

本發明公開了一種在兩端式自動化倉庫布局中基于同軌雙車運行模式下的堆垛機調度路徑模型的建立方法，該方法建立的同軌雙車調度路徑模型，以兩臺堆垛機共同完成任務序列所需時間為評價標準，通過統籌分配原則將一批任務合理分配給兩臺堆垛機，以保證完成任務序列所需時間最短，同時避免碰撞的發生。所建立的堆垛機調度路徑模型適用于SC/DC任務并存的情況，因此該模型更具通用性，從而能夠滿足“同軌雙車”這一實際工況需求。在對堆垛機調度路徑進行優化求解時，采用化學反應優化(CRO)，通過任務序號映射貨位坐標的間接整數編碼的方式，并將統籌分配原則嵌入到算法的每一次迭代中，調整分配結果，改變任務序列，尋得堆垛機調度路徑模型的最優解。

技術領域

本發明屬于自動化立體倉庫調度領域中的堆垛機調度路徑模型建立范疇，具體涉及一種同軌雙車運行模式下堆垛機調度路徑模型建立方法。

背景技術

堆垛機調度又稱堆垛機揀選作業調度，是立體倉庫調度問題的核心部分。大型堆垛機倉庫模型巷道縱深過長，導致單臺堆垛機運行時間較長，出/入庫臺或其緩沖區經常處于閑置狀態。為縮短出/入庫臺到貨架深處庫位點的距離，提高出/入庫臺或其緩沖區的利用率，有文獻報道了一種兩端式同軌雙車的堆垛機調度模型，通過在立體倉庫兩端各設置一個出/入庫臺，并在同一巷道上增加一臺堆垛機的方式，將貨架深處庫位點轉移至倉庫中心位置，縮短堆垛機的行進路線，大幅提高存取效率。但在同一條巷道上存在兩臺堆垛機，任務分配方式則成為影響堆垛機工作效率的重要因素，當一批出/入庫任務輸入后，需根據實際情況將這批任務合理的分配給兩臺堆垛機，任務合理分配后，才能避免碰撞，且效率最優。因此，建立適用于雙堆垛機的SC/DC任務并存的堆垛機調度模型，使其更具通用性一直是本領域技術人員所關注的。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷或不足，本發明目的在于，提供一種同軌雙車運行模式下的堆垛機調度路徑模型建立方法，該方法建立的堆垛機調度路徑模型以兩臺堆垛機完成任務序列所需時間為評價標準，通過統籌分配方法將任務合理地分配給兩臺堆垛機，并完善現有堆垛機SC/DC作業模式，以使堆垛機調度路徑模型更具通用性，從而解決了現有堆垛機調度模型不能滿足同軌雙車工況的問題。

為實現上述任務，本發明采取如下技術解決方案：

一種同軌雙車運行模式下堆垛機調度路徑模型的建立方法，其特征在于，該方法將任務合理地分配給自動化倉庫兩端式布局的兩臺堆垛機，完善現有堆垛機SC/DC作業模式，具體按下列步驟進行：

在同軌雙車運行模式下，一批出/入庫任務輸入后，通過統籌分配原則合理地將任務分配給兩臺堆垛機；

這批任務完成的時間取決于兩堆垛機完成各自任務運行時間的最大值；

T＝max(T_L,T_R) (1)

其中：T_L，T_R分別為同一巷道上兩臺堆垛機完成各自任務的運行時間；

兩臺堆垛機在同一巷道上同時工作，它們各自的水平位移和垂直位移互不干涉，故其中一臺堆垛機完成一次存/取任務所花費的時間為水平、垂直作業所需時間的最大值；

設一個貨架的長度為l、高度為h，堆垛機水平位移速度為V_x、垂直位移速度為V_y，則其中一臺堆垛機以位置[x_a,y_a]為起點，以位置[x_b,y_b]為終點，所花費的時間為：

t＝max(|x_a-x_b|l/V_x,|y_a-y_b|h/V_y) (2)

在同軌雙車運行模式下，決定倉庫存儲效率的要素有兩點：